无人驾驶汽车-现状与未来上课讲义.pptx

无人驾驶汽车·现状与未来2016.04.06分享文件的背景源于一个悲伤的故事~ 这个PPT从模板下载到资料收集、动画设计都是本人纯手工完成，但是因为作业内容理解偏差，这个新技术并不是系统开发方法的新技术，导致老师怀疑我这个PPT是从网上直接下载拼凑的。 好叭，既然如此，就把这个“拼凑”的PPT再上传回百度文库。从哪来，回哪去~ 每想到这个事情，眼睛老是会冒汗~~ 希望下载这个PPT的人，你不是为了拼凑。 就酱~ 愿这世间善良的人，都能 免离悲伤与痛苦。 2016.4.7THEENDABCSTART百度无人车谷歌无人车无人车的优势与挑战03百度无人车的发展2013年12015.12.102百度无人驾驶汽车项目启动百度无人车进行了第一次路测2015.1203.31百度正式发布“智慧汽车战略”，并与长安汽车签署战略合作协议百度自动驾驶事业部成立，百度无人车第一次出现在公众面前。042015.12.10 百度无人车第一次路测路线：北京中关村软件园的百度大厦→ G7京新高速公路→五环路→奥林匹克森林公园（并按原路返回） 李彦宏用三个中国之“最”予以概括：1.路况最复杂2.动作最全面3.对环境理解的精度最高：定位能够达到10厘米的精度，大大高于GPS定位3-5米的精度。标志着中国无人驾驶车的发展进入里程碑的新阶段。052015.12.14 百度自动驾驶事业部成立06百度无人车的技术核心？——百度汽车大脑底层——高精度地图：来自百度自研的三维高精度地图技术，包含地图采集与自动化处理系统。　中间层——感知和定位：基于摄像头的自动驾驶环境感知技术，包括车辆检测、跟踪、距离和速度估计、路面分割、车道线检测等；同时，还包括厘米级精度的定位技术。　最高层——智能决策与控制：这是“百度汽车大脑”的核心，其一，根据实时感知的环境信息、高精度地图等实现路径的规划；其二，预测周边车辆和行人的行为和意图，做出适合路况的行车决策，从而能控制汽车正常行驶。07百度无人车的人工智能技术用户通过语音人机交互对无人车下指令，实现目的地的到达以及各种观看电视、收听录音的娱乐需求。百度研发出了基于多层单向长短时记忆模型的汉语声韵母整体建模技术，准确率接近97%。语音识别协助无人车识别天气、道路拐弯，避免行人冲撞，红绿灯等待等重要功能。百度超级计算机Minwa图像识别的错误率仅为4.58%，超越了人类水平，同时也超越了微软和谷歌。图像识别人工智能技术云端深度学习无人车的所有路径规划都必须上传到云端，人工智能在云端进行高强度的深度神经模拟，运用服务器运算，再将数据回传到无人车。08百度无人车的车载设备09百度无人车3年商用、5年量产计划阻力：传感器高额的造价——成本是无人车最终能否商用的关键2014年激光雷达造价高达70万人民币，2015年百度无人车使用的激光雷达设备的价格目前已经降至50万元人民币，下降幅度高达28%。百度正在与合作伙伴合作，希望在3到5年之内，将车载雷达降到2万元人民币以下。待无人车正式商用时，与人工驾驶相比，折旧和使用费加起来，无人车的综合价格只是后者的五分之一到三分之一。10TENENDABCSTART百度无人车谷歌无人车无人车的优势与挑战11谷歌无人车技术原理1 雷达 Radar2 车道保持系统 Lane-keeping3 激光测距系统 LIDAR4 红外摄像头 Infrared Camera5 立体视觉 Stereo Vision6 GPS/惯性导航系统7 车轮角度编码器 Wheel Encoder车顶：扫描器发射64束激光射线，激光碰到车辆周围的物体，又反射回来，这样就计算出了物体的距离。车底部的系统：测量出车辆在三个方向上的加速度、角速度等数据，然后再结合GPS数据计算出车辆位置。所有这些数据与车载摄像机捕获的图像一起输入计算机，软件以极高的速度处理这些数据。这样，系统就可以非常迅速的作出判断。12谷歌无人车的安全性6年间，谷歌无人驾驶汽车测试里程合计达到了274万公里，其中无人驾驶模式下行驶了161万公里，谷歌曾对外宣称，谷歌自动驾驶汽车有着“与有15年驾驶经验的司机相同的经验”，相当于一个人开了14万英里。谷歌无人车目前只发生了11起轻微的交通事故，没有人员伤亡，且都不是无人车的责任。13谷歌无人车的合法化2015.09 加利福尼亚州共向48辆无人驾驶汽车授予了“上路通行证”。（国内目前还没有类似的授权）2015.11 谷歌向美国国家公路交通安全管理局提交了无人驾驶车的提案。2016.02 美国国家公路交通安全管理局对谷歌决议文件已出台。该决议文件指出，谷歌的机动车辆的司机即为该车的自驾系统，而不是车主。我们赞成谷歌的无人驾驶车。但对于谷歌来说，下一步就是如何证明无人驾驶系统可以与真人驾驶的要求和水平