第2章 μCOS与μCOSII的任务part1.pptVIP

* 1、系统在调用函数OSInit()对uC/OS-II系统进行初始化时，先在RAM中建立一个OS_TCB结构类型的数组OSTCBTbl[ ],每个数组元素就是一个任务控制块，然后把这些控制块链接成一个如图所示的链表。由于链表中的这些控制块还没有与具体任务相关联，因此这个链表叫做空任务块链表。 2、从图中可以看到，uC/OS-II初始化时建立的空任务链表元素一共是OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASKS个。其中定义在文件OS_CFG.H中的常数OS_MAX_TASKS 指明了用户任务的最大数目；而定义在文件UCOS_II.H中的常数OS_N_SYSTASKS指明了系统任务的数目（在图中，其值为2：一个空闲任务，一个统计任务）。 3、每当应用程序调用系统函数OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个任务时，系统就会将任务控制块链表头指针OSTCBFreeList指向的任务控制块分配给该任务。在给任务控制块中的各成员赋值后，就按任务控制块链表的头指针OSTCBList 将其加入到任务控制块链表中。 1、图2-9是在图2-8所示任务控制块链表基础上，应用程序创建了两个用户任务并使用了两个系统任务（空闲任务和统计任务）的情况时，空任务块链表和任务块链表的结构示意图（图中阴影区域为任务块链表） 2、为了加快对任务控制块的访问速度，除了任务控制块链表被创建为双向链表之外，uC/OS-II在uCOS_II.H文件中还定义了一个数据类型为OS_TCB*的数组OSTCBPrioTbl[],专门用来以任务的优先级别为顺序在各个数组元素里存放指向各个任务控制块的指针。这样系统在访问一个任务的任务控制块时，就可以不必遍历任务控制块链表了。数组OSTCBPrioTbl[]与任务控制块之间的关系如图2-9所示。 3、另外，为了uC/OS-II能随时访问正在运行任务的任务控制块， uC/OS-II还定义了一个OS_TCB*类型的变量OSTCBCur，专门存放正在运行的任务的任务控制块指针。图2-9是在假设任务优先级别为3的任务正在运行时，指针变量OSTCBCur的指向。 4、uC/OS-II允许用函数OSTaskDel()删除一个任务。删除一个任务，实质上就是把该任务的任务从任务控制块链表中删掉，并把它归还给空任务控制块链表。这样， uC/OS-II对这个没有任务控制块的任务就不再理会了，因为与这个任务对应的任务控制块已经被“吊销”了。由此可见，任务的任务控制块就如同人的身份证一样重要。 * * 2.2.8.2 任务控制块链表 图2-8 空任务块链表 OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBNext OSTCBPrev OSTCBPrio OSTCBTbl[0] OSTCBTbl[1] OSTCBTbl[2] OSTCBTbl[3] OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASK_-2] OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASK_-1] OSTCBFreeList 系统在调用函数OSInit()对uC/OS-II系统进行初始化时，先在RAM中建立一个OS_TCB结构类型的数组OSTCBTbl[ ],每个数组元素就是一个任务控制块，然后把这些控制块链接成一个如图所示的链表。由于链表中的这些控制块还没有与具体任务相关联，因此这个链表叫做空任务块链表。 每当应用程序调用系统函数OSTaskCreate()创建一个任务时，系统就会将任务控制块链表头指针OSTCBFreeList指向的任务控制块分配给该任务。在给任务控制块中的各成员赋值后，就按任务控制块链表的头指针OSTCBList将其加入到任务控制块链表中。 2.2.8.2 任务控制块链表(续) OSTCBPrio=3 OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBPrio=1 OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBPrio OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBPrio OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBPrio OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBPrio OSTCBPrev OSTCBNext OSTCBTbl[3] OSTCBTbl[2] OSTCBTbl[4] OSTCBTbl[0] OSTCBTbl[1] OSTCBTbl[OS_MAX_TASKS+OS_N_SYS_TASK_-1]