自动控制原理-第三章-时域分析法.pptVIP

* * * 在计算系统误差的终值(稳态误差)时，遇到的误差的象函数 一般是s的有理分式函数，这时当且仅当 的极点均在左半面，就可保证： 存在，式 就成立。 sE(s)的极点均在左半面的条件中，蕴涵了闭环系统稳定的条件。 注： 对上述系统，若定义e(t)=r(t)-b(t),则E(s)=R(s)-B(s) 称之为系统对输入信号的误差传递函数。 称 为系统对干扰的误差传递函数。 例：系统结构如下图。当输入信号r(t)=1(t),干扰n(t)=1(t)时，求系统的总的稳态误差 . 解：① 判别稳定性。由于是一阶系统，所以只要参数 大于零，系统就稳定。 ② 求E(s)＝R(s)－B(s)。 根据结构图可以求出： 依题意：R(s)=N(s)=1/s，则: ③ 应用终值定理得稳态误差 结论！ 三、输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为： R E C B 将G(s)H(s)写成典型环节串联形式： 另有N(s)=0，可计算得： 当sE(s)的极点全部在s平面的左半平面时，可用终值定理求得： 上式表明：系统的稳态误差除与输入有关外，只与系统的开环增益K和积分环节的个数有关。 1.阶跃信号作用下的稳态误差 要消除阶跃信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有一个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 2. 斜坡信号作用下的稳态误差 要消除斜坡信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有两个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 3.等加速信号作用下的稳态误差 要消除等加速信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有三个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。 由以上分析可见，要消除系统在幂函数输入信号作用下的稳态误差，则要求增加积分环节的数目，要减小系统的稳态误差，则要求提高开环增益。 系统型别是针对系统的开环传递函数中积分环节的个数而言的。 ?＝ 0的系统称为０型系统； ?＝１的系统称为Ⅰ型系统； ?＝２的系统称为Ⅱ型系统； 静态误差系数 系统输入阶跃信号时的稳态精度，定义为： (2)静态速度误差系数 (3)静态加速度误差系数 (1)静态位置误差系数 系统输入斜坡信号时的稳态精度，定义为： 系统输入加速度响应时的稳态精度，定义为： 表3-2 输入信号作用下的稳态误差 系统 类别 静态误 差系数 阶跃输入 斜坡输入 r(t)=R t 加速度 输入 I II Ⅲ 例：系统结构如下图：若输入信号为 试求系统的稳态误差。 解：① 判别稳定性。系统的闭环特征方程为： ② 根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求 从结构图看出，该系统为单位反馈且属Ⅱ型系统。 因此： 注意事项 系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义； 以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差； 上述公式中Ｋ必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为１时的系数。 以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。 四、干扰作用下的稳态误差与系统结构参数的关系 用一待定的 来代替上图中的 ，然后找出消除系统在干扰n(t)作用下的误差时， 需具备的条件。 以上分析表明， 是误差信号到干扰作用点之间的传递函数，系统在时间幂函数干扰作用下的稳态误差 与误差信号到干扰作用点之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目和增益大小无关。 例：系统结构图如下，已知干扰n(t)=1(t)，试求干扰作用下的稳态误差 。 解：① 判断稳定性。系统开环传函为 所以闭环特征方程为 ② 求稳态误差 从图中可以看出，误差信号到干扰作用点之前的传递函数中含有一个积分环节，所以可得出 ，系统在阶跃干扰作用下的稳态误差 为零。 五、改善系统稳态精度的方法 复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 R(s) E(s) C(s) - + 按给定输入补偿的复合控制 为消除由r(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从给定输入处引出前馈量经补偿装置 对系统进行开环控制。 此时系统误差信号的拉氏变换式为： 经整理得 ： 显然，如果选择补偿装置的传递函数为： 则系