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移动焊接机器人焊接手臂设计（文献综述） 研究目的和意义 近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。 焊接是机械制造工业的基本生产手段之一，提高焊接质量的稳定性和可靠性是至关重要的。采用自动焊接技术是达到上述目的的唯一途径。　随着机械、电子计算机、自动控制技术的发展，工业机器人这一融合多学科技术的高科技产品得到了很大的发展，许多工业生产领域都应用了工业机器人，弧焊机器人就是其中的一种。　通用型弧焊机器人由机械系统、控制系统、驱动系统组成。其中，机械系统包括机身、关节型手臂、焊接工具。控制系统一般分为两部分：一部分是主控微型计算机和从微型计算机或单片微型计算机，微型计算机一般由主机、键盘、显示器、输入设备、输入/输出接口组成；另一部分为控制柜，由输入/输出接口、功率驱动放大电路组成。驱动系统一般为液压驱动或电动驱动，常以动力站的形式单独放置，控制程序编程多采用示教编程。这种结构形式的通用型弧焊机器人在国内流水生产作业线上得到了比较广泛的使用。 在石油化工、水利电力等企业许多焊接生产作业需要在室外或野外进行，有些还需要在狭小的生产作业空间内完成，外界环境恶劣，焊接生产作业条件十分苛刻，目前完成这些焊接生产一般都还采用手工操作。能完成这样的焊接生产作业任务的自动焊接设备，弧焊机器人是首选的，但如沿用通用型弧焊机器人又受到机器人本体结构、体积、重量、抗干扰能力以及机器人价格的限制。我们结合焊接生产作业的需要和实际情况，针对狭小的U型生产作业空间设计、开发了一种可移动式焊接机械手。 图1 安装在可移动平台上的三连杆机械手 可移动机械手由一个有轮子的平台和一个机械手组成（如图1）。这个可移动平台有两个独立的位于两边中间位置的驱动轮和两个位于平台前后面中间的被动式脚轮。机械手有三个外卷的关节，能够在水平面运动。 为了追踪水平楞条式焊缝，可移动自动焊机工作台焊接系统采用激光距离传感器操纵移动平台和一个影像传感器操纵机械手的末端受动器精确的追踪焊缝线。针对可移动工作台和机械手的路径计划编制进行研究。可移动工作台的路径由可操作性测量决定，机械手的路径由焊接过程的特征决定。  研究背景和现状 世界各国都很重视工业机械手的应用和发展。机械手的研究和应用在我国尚属起步阶段，就显示出许多特殊的优点，展现了广阔的应用前景。 目前，国内使用的自动焊接设备，有通用型弧焊机器人，其结构前已叙述，主要使用在流水生产作业线上。另一类是微型计算机或单片机控制的各型自动焊机，其结构由焊接机头、行走环行导轨和控制系统组成。便携式弧焊机器人的开发，是本着在充分满足自动焊接功能和控制精度的前提下，利用机电一体化技术高度集中的特点，和计算机控制硬、软件配合，合理简化关节型手臂和控制系统结构，以降低生产成本和开发费用的原则而设计的。 世界各国都很重视工业机械手的应用和发展。机械手的研究和应用在我国尚属起步阶段，就显示出许多特殊的优点，展现了广阔的应用前景。目前，国内使用的自动焊接设备，有通用型弧焊机器人，其结构前已叙述，主要使用在流水生产作业线上。另一类是微型计算机或单片机控制的各型自动焊机，其结构由焊接机头、行走环行导轨和控制系统组成。便携式弧焊机器人的开发，是本着在充分满足自动焊接功能和控制精度的前提下，利用机电一体化技术高度集中的特点，和计算机控制硬、软件配合，合理简化关节型手臂和控制系统结构，以降低生产成本和开发费用的原则而设计的。 移动焊接机器人，日本、韩国等国研究的相对较早，已有产品应用于实际工程，而国内这几年也逐渐开始了这方面的研究工作。 舱体格子形构件焊接移动机器人 在造船工业的焊接工艺中，为了加强船体的牢固和强度，通常在船的底部要组焊几个蛋形的框架体。这种格子性框架体由于工作空间很狭窄，具有六个自由度的常规性机器人是很难胜任这个工作，因此为了克服这种情况，韩国Pukyong国立大学的Kam B O等研制了一种体积小巧，重量轻的用于这种复杂焊接环境的轮式智能移动焊接机器人。它能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程，能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时，在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下，能够自动调整机器人本体和十字滑块的位置。机器人本体采用四轮行走机构，侧面两个驱动轮，前后各有一个自位轮，以稳定车体和使焊接小车能够转动;在小车的本体上和焊炬上各有一个机械式的接触传感器，在焊炬上的传感器用来检