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* * * * * * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * * 打开第三方视觉项目进行比较 * 3. 新建对象 视觉校准-移动式相机第二轴 3. 参数设置 注意： 按图中1-2-3-4-5-6的步骤，注意选择3表示的相机方向，4表示的工具坐标系， 5表示的目标序列 5 6 视觉校准-移动式相机第二轴 3. 九点示教 1）按照软件上的提示，先将机器人移动到固定参考，并点“示教”（Teach） 视觉校准-移动式相机第二轴 3. 九点示教 2）按照软件上的提示，移动机器人，让固定参考点一次出现在屏幕的9个位置，并逐一点示教。 出现在9宫格里大概位置 就可以。不用太精确。 视觉校准-移动式相机第二轴 4. 校准并查看结果 1）点击“校准”按钮，机器人开始自动走刚才示教的9个点，走两遍后会计算出校准结果 视觉校准-移动式相机 4. 校准并查看结果 2）查看校准结果 合不合格的标准： X tilt 和 Y tilt ： （相机的倾斜度） 小于 +/-2 Max X error 和 Max Y error： （最大X和Y方向的偏差） 小于+/- 0.2mm (例如对于手机部件的） 新建序列和工件对象 1、 新建序列 注意：将Calibration 属性修改为之前新建校准的名称 2 、新建对象，并通过showmodel属性修改模板的特征点和中心位置。示教。并点“运行对象”进行测试。在结果里RobotX，RobotY，RobotU应该有数值。 新建序列和工件对象 3 、运行序列 新建序列和工件对象 编程实例 ——同时识别多个工件 参考 CV1培训程序代码(可用写字板打开).prg Function vision1 Integer i VRun work1 VGet work1.o_work1.NumberFound, num If num 0 Then For i = 1 To num VGet work1.o_work1.RobotXYU(i), found(i), X(i), Y(i), U(i) P(i + 10) = XY(X(i), Y(i), -112.6, 0) /L Next i Else Exit Function EndIf Fend 编程实例 ——经典运用 Jump P0 ‘运动到拍照位置 Wait 0.1 ‘稳定位置 VRun test ‘执行图像序列 VGet test.Geom01.RobotXYU, found, x, y, u ‘获取结果 If found = True Then ‘如果找到结果 Jump XY(x, y, -50, u) /R ‘运动到侦测位置 On 0 ‘抓取工件 Wait 0.1 ‘延时 Jump P1 ‘运动到放料位置 Off 0 ‘放置工件 Else 视觉校准-移动式第4轴安装 5 6 校准的“相机方向”属性改为：Mobile joint4 其他跟移动式第2轴的校准方式一样 视觉校准-固定式向上相机 校准的“相机方向”属性改为：Fixed Upward 不用教参考点，其他跟移动式第2轴的校准方式一样 视觉校准-固定式向下相机 在一张纸上打印九点，放在工作台面上，调整至视觉效果如上图。 校准的“相机方向”属性改为：Fixed download 校准过程参照软件上的提示。其他一样。 爱普生飞拍模式 抓取物料后直接快速通过相机上方 特点：不需要机械手停止，快速高效，实时IO Catch On Fly 爱普生彩色相机 选择不同工件 判断正反面颜色 检测运动工件 原始图像 彩色相机处理后图像 第三方相机兼容 如果使用第三方相机需要单独开发软件，由于机械手和相机软件不同。 第三方相机兼容 固定安装（以 固定向下为例）·使用九宫格校准板·机器人末端安装校准治具·示教治具末端的工具坐标 Tool n·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准 9 个位置，机器人管理器中选择对应的 Tooln，并保持点位置（如保持到 P1 到 P9）·移开机器人，视觉识别九宫图上的 9 个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像素坐标 XY 依次保存到 P11-P19 中。 第三方相机兼容 校准程序： 校准指令独立视觉：VxCalib 0, VISION_CAMORIENT_STANDAL