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过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 调节系统的控制性能判据 吉林大学通信工程学院 教学内容：调节系统的控制性能判据 * 重点掌握： 常用的性能判据：误差的平方积分（Integrated of Square Error, ISE）准则；误差的积分（Integrated of Error, IE）准则 建立调节参数（PI参数）与性能判据的直接关系； 择优确定调节参数值时，物理概念清晰，计算量小。 3.1 误差的平方积分准则 * 误差平方积分（ISE）准则是理论分析与控制器参数整定的重要工具，概念清晰，可计算误差的数值，根据ISE数据比较控制系统性能的优劣。 下面介绍公式的求解思路和使用中的约束条件。 3.1 误差的平方积分准则 * 使用规则： 3.1 误差的平方积分准则 * Laplace变换，J2的频域形式： E(s)是e(t)的Laplace变换，具有多项式的有理分式形式： 3.1 误差的平方积分准则 * 计算误差的平方积分值J2化为求解下式的积分 当A(s)为低阶的多项式，比如1、2次时，直接用“残数”计算法： 当n=3时，I3的解算已经很复杂，当阶数更高，更难于直接求解。 * 3.1 误差的平方积分准则 可以采用递推方法（来自Karl Astroem）的著作 《Introd