数控机床课件进给伺服驱动系统.pptVIP

5 伺服系统性能分析 前面各节我们重点讨论了进给伺服系统的组成原理与实现方法，然而该系统要能真正实现预期的快速、准确及平稳驱动的要求，一个重要的问题是如何根据要求，进行闭环系统的参数设计和调试。例如，开环增益，阻尼系数等参数对伺服系统的稳态精度与动态性能影响很大，这将是本节讨论的重点 5.1 控制系统的一般结构及传递函数 开环传递函数：反馈与偏差之比 闭环传递函数：输入与输出之比 干扰的闭环传递函数：输出与噪声之比 系统误差的函数：偏差与输入之比 5.2 进给伺服系统的数字模型及传递函数 闭环进给伺服系统的一般结构： 1. 位置控制单元的数学模型 位置控制单元是以XC为输入以 UP为输出的一个控制环节，位置调节器一般采用比例调节，放大系数为KN，则有： 取拉氏变换得： 结构框图： 2. 速度控制单元的数学模型 3. 直流伺服电机的数学模型（交流电机模型类似） 直流伺服电机是以驱动电压U为输入，电机的角位移?m为输出的变换环节，其数字模型是根据电机电枢电势平和电机转矩衡方程导出的。 拉氏变换得： 机械传动与执行单元的数学模型 机械传动与执行单元的输入为电机的角位移θm，输出为工作台的线位移X0，其机械系统力平衡方程为： 结构框图： 5. 整个进给伺服系统的数学模型 当FD=0时，仅有XC 激励的传递系数 当XC , FD同时激励时系统的响应 5.3 进给伺服系统的性能分析 1. 系统增益 KS (开环增益，速度增益) 2. KS对系统动态性能的影响 进给伺服系统的输入通常是斜坡激励： 讨论 KS 与输出速度 的关系 当KS ↑时， 到达 F 所需的时间越短，系统的响应加快，灵敏度增高。 KS 与系统的加速度 的关系 当KS ↑ 时，系统的加速度 增大，尤其是在刚启动时，它使系统的响应加快，但对系统的冲击也大，尤其对惯性较大的系统，将产生很大的冲击力，另外，加速度太大也可能系统超调，引起系统失稳。 KS 与跟随误差△D 的关系。 KS的初选方法 在工程调试中，KS 可按下列方式初选： Mm、ML：分别是电机的输出转矩和负载转矩； GDm2、GDL2：分别是电机转子和负载等效飞轮惯量. 数控系统中 KS的设定方法 由前面的推导可知： KN ：位置环增益； KA ：速度环增益 Km ：电机增益 L / 2π：机械系统增益 其中： KA 、 Km 、 L / 2π 在数控系统、伺服系统和机械系统选定后便确定了，而 KN 是作为可调参数，允许用户根据具体情况选定，以满足系统的稳定性和快速度性的要求。 3. 定位精度 定位精度的检查通常是在空载的情况进行的，即无负载力（Fc =0）。只有摩擦力，而且系统接受的是阶跃位置指令，即： 半闭环系统的定位误差 讨论 由 可知，为减小定位误差可采用下列措施： 减小传动间的摩擦力Fcr，如采用滚动传动取代滑动。 增大KN、KA ，其实质增大KS (在系统稳定的范围内)。 减小KR （=Ra / KT），即选择 KT 在的伺服电机。 在半闭环系统中，要尽可能增大传动机构的刚度K，这是因为当K较小时，将产生较大的弹性变形，从而加大定位误差。 5.4 进给伺服系统参数的匹配 进给伺服系统是由电气、机械等环节组成的一个整体，其组成环节的特性参数对整体系统的特性的影响。从理论上讲，可以根据要求与系统的数学模型确定其参数，但是由于进给伺服系统工作条件复杂多变，尤其是机械系统的阻尼、刚度、惯量等参数，尚无完善的计算方法。因此在进行设计和调试时，除必要的理论计算外，还必辅之以实验分析和类比法，利用已有的系统的参数和经验数据进行新的设计，这是目前常用的办法。 . 阻尼 阻尼主要与伺服驱动装置的电感、电阻、电机机械部件、机械传动机构的摩擦阻尼和粘性阻尼有关，它对系统的影响是：阻尼大则 系统的伺服刚度高，抗干扰能力强，稳定性高。 系统的定位精度低，定位的离散程度大。 由此可知，这两方面的矛盾的，应在精度与伺服刚度之间折衷考虑。例如，采用滚动、静压导轨就是减少机械系统的阻尼。它可有效提高定位精度，但系统的稳定性裕度将减小，因此，现在有些进给系统设置了可调阻尼器，或者采用软件的方法来改变系统的阻尼参