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马达种类：速度与负载的关系 伺服电机（直流） 步进电机（直流） 马达种类：速度与负载的关系 交流伺服电机 ●开环式旋转（开环）／代表 步进电机 控制器 马达 控制器 马达 编码器 ●封闭式旋转（闭环） ／代表 伺服电机 ①控制器发出旋转信息「单方」 ②不能更正位置「失步」 ①从编码器反馈当前的位置 ②进行“目标位置”与“当前位置”进行比较，不一样时自动 进行修正。 控制器的控制方法 伺服马达　?　搭载编码器 编码器连接到电机轴上，反馈当前的旋转位置 种类：2种类 增量式编码器（相对值） 绝对式编码器（绝对值） ■编码器 绝对式编码器有与位置相对应的代玛输出，通常为二进制码或 BCD 码。从代码数大小的变化可以判别正反方向和位移所处的位置 。 通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加（正方向）或减少（负方向）。 编码器种类 Ａ相 Ｂ相 受光单元 Z相信号 A相 B相 发光单元 受光单元 发光单元 光栅 绝对式 相对式 旋转圆盘设计有许多光学裂缝，通过固定裂缝接触发光二极管的光，再通过光学二极管检测出该光，把裂缝的位置变换成电信号的装置 旋转编码器 增量式 发光二极管 受光单元 Z相信号 Z相光栅 固定光栅 旋转盘 如在马达轴上安装绝对编码器，可检测马达轴固有的位置。 另外，因无需计算脉冲列，故在通电时可不进行原点复归。 旋转编码器 绝对式 受光单元 光栅 发光二极管 简易绝对编码器 种类 增量式编码器 简易 绝对式编码器 绝对式编码器 编码器 增量式编码器 通过输出脉冲数 控制位置 绝对式编码器 通过编码器来检测位置 切断气源时 基准（原点）消失 控制器搭载电池 ↓ 可监控到位置、旋转数 控制器搭载电池 ↓ 监视旋转数 恢复电源时 确定原点后，再运转动作 位置已确认　?　即时运作 ■螺杆的种类 滚珠丝杆　（使用机种：ＬＥＹ，ＬＥＦ） 　　经滚动成型方式所制做，由于可大量生产，价钱比较便宜， 但精确度不高而且操作时噪音比较大。 研磨滚珠丝杆 　　螺杆生制时经打磨，虽然不能大量生产和价钱昂贵，但精 确度高而且操作时较宁静。 滑动丝杠　（使用机种：ＬＥＳ，ＬＥＨ） 　　螺杆和丝母之间的面接触与滚珠丝杆比较，重复位置精度较差，但节省空间。 　　（没有滚珠循环机构／例：LEH） ■螺距 马达带动螺杆旋转一圈，所移动的距离 「螺距」、「速度」与「推力」的关系 速度 推力 螺距：小 慢 大 螺距：大 快 小 螺距 最大速度（ｍｍ／ｓ） 推力（Ｎ） 　５ｍｍ 　２５０ ３６０ １０ｍｍ 　５００ １８０ 速度：Ｖ＝ｌｖ 　　　　　Ｖ＝速度（ｍｍ／ｓｅｃ） 、ｌ＝螺距、ｖ＝转速（ｒｐｓ） Ｖ＝　３０００ (ｒｐｍ) ／６０(ｓ)*5(ｍｍ)　＝　2５０(ｍｍ／ｓ) 推力：Ｆ＝２πηｔ／（ｌ/１０００） 　　　　　Ｆ＝推力（Ｎ） 、η＝效率因素（滚珠丝杆为０．９） 　　　　　ｔ＝电机转矩（１００Ｗ的马达＝０．３１８Ｎ?ｍ）、ｌ＝螺距(ｍｍ) 例：电机额定转速3000rpm的場合 ■直线导轨 主流的高刚性导轨的结构：是由带有循环滚珠的滑块和导向导轨组成。 ■控制器 每一个电缸都要配备专用的控制器 ●步进电机控制器（伺服/24VDC）　：　LECP ●AC伺服控制器　：　LECS* ●ＤＣ马达控制器　：　LC3（参考） ●步进电机控制器　：　LC6（参考） ■控制器/控制项目 控制项目 「位置控制」 　　　通过旋转角度的控制 　　　可以在中间位置进行多点、高精度的位置定位 「推力控制」 　　　旋转扭力的控制 　　　以一定的推力挤压（与气缸一样） 「速度控制」 　　　旋转速度的控制 　　 可修改马达的旋转速度 ■电缸控制方式 控制方法 「I/O控制」 　　　通过PLC的输入输出I/O点，控制电缸。 需占用较多的PLC输入输出I/O点。 「脉冲控制」 　　　通过PLC的脉冲口，发送脉冲。 　　　PLC需要有发送脉冲的功能。 单台设备如果使用的电缸数量较多，PLC的成本较高。 「通讯控制」 　　　通过PLC的通讯端口，与电缸驱动器直接通讯，发送指令。 需要编程，有一定的难度。 例） 「step no . 1的动作」 　　　　　↓ 「step no . 1的动作完了」 　　　　　↓ 「 step no . 3的动作」 　　　　　↓ 「 step no . 3的动作完了」 PLC 步信号的写入 NO1:位置50mm　速度50mm/S NO2:位置30mm　速度150mm/S NO3:位置100mm　????? 输入信号 (ON,OFF) 输出信号 (ON,OFF) 数据的写