基于CAN总线的多轴位置伺服联动系统设计与性能分析.pdfVIP

浙江理工大学学报，第33卷，第1期，2015年1月 of Sci—Tech Journal Zhejiang University V01．33，No．1，Jan．2015 文章编号：1673—3851(2015)01-0095—05 基于CAN总线的多轴位置伺服联动系统 设计与性能分析 王玮1，史伟民1，鲁文其l-2，虞志源1．张建亚1 (1．浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州310018；2．浙江大学电气工程学院，杭州310007) 摘要：针对国内大部分数控装备多轴联动时采用脉冲或模拟量接口方式存在的一系列问题，提出了一种基于 CANopen运动控制协议DSP402的多轴联动伺服系统控制方案，阐述了DSP402的通信控制原理和方法。设计了 位置联动几种控制模式，包括单轴位置控制，双轴位置联动控制和双轴位置同步控制。以双轴联动伺服系统为对象 搭建了测试平台，并进行了位置联动模式下的性能测试和分析。结果显示，双轴控制性能良好，证明了方案的可行 性，可以为多轴位置联动的工业场合提供设计参考。 关键词：多轴；联动；CANopen；PLC；HMI；伺服系统；位置控制模式 中图分类号：TP273 文献标志码：A 性，解决了利用双轴联动控制的特性来减小单一伺 0 引 言 服电机工作带来的瞬时峰值电流过大的问题，但是 目前，多轴分布式驱动技术在很多机械设备，尤 又带来了使用脉冲方式控制双轴，易引入干扰等 其是在大型数控系统中，得到了越来越广泛的应用。 问题。 在2013年工业自动化展中，高性能、高品质的数控 机床都已普遍采用多轴运动控制系统。其系统控制 网技术，在响应时间等方面优势明显，但其成本较 方式有应用传统的脉冲方式，也有应用新型的现场 高。因此，选用CAN总线方式具有可靠性高、技 总线或工业以太网方式。而采用传统脉冲方式设计 术成熟、开发方便等优点，并与普通现场总线相 的数控装备往往会容易引入干扰[1’2j，例如，在拉床 比，波特率更高，响应速度更快，在经济型的场合 得到广泛应用。例如，文献[7]在瓦楞纸码垛机场 控制系统方面，邓雄飞[3]和鲁文其等[4]设计了拉床 系统主溜板的双轴同步控制策略方案，该方案采用 合，方案全套采用CANopen总线控制，解决了采用 了脉冲接口的方式进行通信，实验过程中发现这种 脉冲控制方式带来的接线众多，丢脉冲导致定位 设计对脉冲方式的走线要求极高，稍有不妥就会引 精度低，抗干扰能力差等缺点，同时还具备极高性 入干扰脉冲，而目前该系统性能也已经达到了脉冲 价比。 方式的设计极限，如果需要开发更高性能的伺服拉 针对以上研究的不足，本文采用新型的现场总 床，比如螺旋型伺服拉床，就必须引入现场。营．线或工 线方式来代替传统的脉冲形式，以此设计了基于 业以太网技术。在伺服压力机方面，鲁文其等[5。6]分CAN总线的多轴联动伺服系统控制方案，并搭建了 析了压力机在冲压加工过程负载具有的瞬时重载特 测试平台，通过试验验证方案的可能性。 收稿日期：2014一04—26 助项目(BSHl402065) 作者简介：王玮(1988一)，男，浙江杭州人，硕士研，Z生，主要从事网络分布式控制系统方面的研究。 通信作者：鲁文其，E_mail：luwenqi@zstu．edu．cn 万方数据 96 浙江理工大学学报 2015年第33卷 1．2 CANopen简介 1 多轴联动系统方案设计