PID参数整定报告.docVIP

西华大学课程设计说明书 西华大学课程设计说明书 第 PAGE 11页 1 前 言 PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成,通过Kp，Ki和Kd三个参数的设定。PID控制器主要适用于基本线性和动态特性不随时间变化的系统。 PID 控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件。这个控制器把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，这个新的输入值的目的是可以让系统的数据达到或者保持在参考值。和其他简单的控制运算不同，PID控制器可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使系统更加准确，更加稳定。可以通过数学的方法证明，在其他控制方法导致系统有稳定误差或过程反复的情况下，一个PID反馈回路却可以保持系统的稳定。 比例 - 来控制当前，误差值和一个负常数P（表示比例）相乘，然后和预定的值相加。P只是在控制器的输出和系统的误差成比例的时候成立。这种控制器输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系。 积分 - 来控制过去，误差值是过去一段时间的误差和，然后乘以一个负常数I，然后和预定值相加。I从过去的平均误差值来找到系统的输出结果和预定值的平均误差。一个简单的比例系统会振荡，会在预定值的附近来回变化，因为系统无法消除多余的纠正。通过加上一个负的平均误差比例值，平均的系统误差值就会总是减少。所以，最终这个PID回路系统会在预定值定下来。 导数 - 来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个D参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。D参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要D参数。 用更专业的话来讲，一个PID控制器可以被称作一个在 频域系统的 滤波器。这一点在计算它是否会最终达到稳定结果时很有用。如果数值挑选不当，控制系统的输入值会反复振荡，这导致系统可能永远无法达到预设值。 图1.1 比例积分微分控制器（PID）的结构图 2 总体设计方案 2.1 Ziegler-Nichols整定方法 在实际应用中，我们尽量避免使用高深复杂的数学公式，希望能使经验法更多的发挥能力，这样可以通过经验的传授使更多的工程师或工人可以掌握一种缉拿但有效的方法来进行PID控制器的调节，该方法是为Ziegier和Nichols于1942年提出的开环动态响应中某些特征参数而进行的PID参数整定，它是基于受控过程的开环动态响应。其整定经验公式是基于带有延迟的一阶惯性模型提出的，经过多年的发展Ziegier-Nichols方法已经处于经验和计算法之间的中间方法，这种方法可以为控制器确定非常精确的参数，这种对象模型可表示为： (2.1) 其中：K是放大系数；T是惯性时间常数；L是延迟时间。 Ziegier-Nichols方法分为两步： 构建闭环控制回路，确定稳定极限。 根据公式计算控制器的参数。 稳定极限由P原件决定的。当出现稳态振荡时就达到了这个极限，产生临界系数Kpcrit和临界振荡周期Tcrit。在实际过程控制系统中，有大量的对象模型可以近似地由这样的一阶模型来表示，如果无法建立对象模型，可以由实验提取其相应特征参数K，T，L或Kc、ωc (Kc为临界振荡增益，ωc为临界振荡角频率)。 特征参数的提取方法有两种： 1、通过实验方法测取过程开环阶跃响应曲线，也可以通过控制对象的动态仿真 得到，如图2.1所示。设u(t)= u01(t) 图2.1 切线法求取特征参数 其中P点是特征曲线(阶跃响应)的拐点，AB为过P点的切线，则可以从图中直接求取过程的特征参数K=y(∞)/u0，L，T且a=KL/T。 用切线法求取特征参数很难自动化，且不够精确，可采用面积法，如图2.2所示，设u(t)= u0 1(t)。 图2.2 面积法求特征参数 （2.2） （2.3） （2.4） 当通过实验得到阶跃响应后，便可由式（2.2）（2.4）算出过程的特征参数K，L，T： ，， （2.5）其中e为自然对数的底。 在得到过程的特征参数后，Ziegler和Nichols便给出了PID参数整定的经验公式， 如表2.1所示： 表2.1 Ziegler-Nichols整定公式 参数 控制器 KP Ti