山东赛区-光电组-青岛理工大学-青理光电一队技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：青岛理工大学 队伍名称：青岛理工光电一队 参赛队员： 郭本友 刘緖廉 王 鹏 带队教师： 李 虹 秦 臻 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品 的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容 编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文设计的智能车系统以9S12XSMAL 微控制器为核心控制单元，通过TSL1401 线CCD 检测赛道信息，使用模拟比较器对图像进行硬件二值化，根据图像进行处理， 用于赛道识别；通过光电编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱 动电机的转速和转向舵机的角度，陀螺仪用于检测坡道，实现了对模型车运动速度 和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用 C#、128 上位机、 串口、键盘模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统 设计方案确实可行。 关键字：9S12XSMAL，CCD，PID，C#，串口 III Abstract In this paper we will design a smart car system based on 9S12XSMALas the micro-controller unit. We use a CCD image sensor to obtain lane image information. Then convert the original image into the binary image by the analog comparator circuit in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor, to achieve the closed-loop control for the speed and direction. In order to increase the speed and the reliability of the car, a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the C#、128 simulation platform, the keyboard module. T