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第七章 控制系统的性能分析与校正;7-1　系统的性能指标 7-2　系统的校正概述 7-3　串联校正 7-4 反馈校正 例题分析 课后习题;7-1　系统的性能指标;一个好的系统其开环伯德图特点（通过开环伯德图来评价系统的品质）：1、低频段增益要高（精度好）2、穿越频率要大（快速性好）3、穿越频率低利率为-20dB/dec（稳定性）4、高频段误差要快（抗干扰） 开环系统频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能，中频段表征了闭环系统的动态性能，高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制性；故应使低频段增益足够大，以保证稳态误差要求，中频段对数频率特性在-20dB/dec并占据充分宽的频带，以保证系统具有适当的相角裕度，高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响。;一、时域性能指标 常用的时域（阶跃响应、斜坡响应）指标： 最大超调量或最大百分比超调量（越小越好） 调整时间（越小越好） 峰值时间（越小越好） 上升时间（越小越好） 静态位置误差系数（越大越好） 静态速度误差系数（越大越好） 静态加速度误差系数（越大越好） ;二、开环频域指标 开环截止频率（与快速性有关） 相位裕量（从开环伯德图来看，但指的是闭环系统） 幅值裕量 三、闭环频域指标 谐振角频率 相对谐振峰值 复现频率 闭环截止频率与闭环带宽;说明： １、可采用综合性能指标　　　　　　 来评估系统的优劣，可作为设计最优系统的目标函数。 ２、积分上限　　 可在实际使用时用有限足够长的值。 ３、该综合性能指标重视大误差（初始段）忽略小误差（稳定段），因误差很大时，平方后会更大。 ４、尚有　　　　　 等性能指标；其中　　　　　 性能指标（称ITSE指标）是最好的性能指标，强调瞬态响应后期出现的误差加权t，t越大，权越大，相似的，有;7-2　系统的校正概述;;　7-3　串联校正;其幅值物性具有正低利率段，相频曲线具有正相移。正相移表明，网络在正弦信号作用下的稳态作用下的稳态输出电压，在相位上超前于输入，所以称为超前网络。;;自动控制原理;超前校正很难使原系统的低频特性得到改善。如进一步提高开环增益，使低频段上移，则系统的??稳性将有所下降。幅频特性过分上移，还会削弱系统抗高频干扰能力。所以超前校正对提高系统的稳态精度的作用是很小的。而为了使系统的响应快，超调小，可采用超前串联校正。;二、滞后校正（可以提高精度，解决低频段问题） ;由于传递函数的分母的时间常数大于分子的时间常数，所以对数渐近幅频曲线具有负斜率段，相频曲线出现负相移。;自动控制原理;串联滞后校正并没有改变原系统最低频段的特性，故对系统的稳态精度不起破坏作用。相反，往往还允许适当提高开环增益，进一步改善系统的稳态精度。 对于高精度，而快速性要求不高的系统常采用滞后校正，如恒温控制等。 滞后校正并不是利用相角滞后作用来使原系统稳定的，而是利用滞后校正的幅值误差作用使系统稳定的。;三、滞后—超前校正 超前网络串入系统，可增加频宽提高快速性，但损失增益，不得稳态精度，滞后校正则可提高平稳性及稳态精度，而降低了快速性。若同时采用滞后和超前校正，将可全面提高系统的控制性能。;自动控制原理;四、PID调节器 1、PD调节器 其作用相应于超前校正。 ;2、PI调节器 其作用相应于滞后校正。;3、PID调节 其作用相当于滞后—超前校正。;7-4 反馈校正;反馈的功能： 1、比例负反馈可以减弱为其包围环节的惯性，从而将扩展该环节的带宽。 2、负反馈可以减弱参数变化对控制性能的影响。 3、负反馈可以消除系统不可变部分中不希望有的特性。;控制器;一、利用反馈校正改变局部结构和参数;2、比例反馈包围惯性惯性环节 ;3、微分反馈包围惯性环节;4、微分反馈包围振荡环节（广泛用于液压系统中）;二、利用反馈校正取代局部结构;例：设其开环传递函数;令L(?)=0，可得?c =3.5;(2) 串联超前校正网络Gc (s) = (1+0.4s) / (1+0.08s) ;令L(?)=0，可得?c = 4.8 ;*7-5 用频率法对控制系统进行设计与校正;1、二阶最优模型 开环传递函数;（1）时域指标;（2）开环频域指标 剪切频率 相位裕量 精确的剪切频率值为;（3）闭环频域指标 谐振峰值 谐振频率 闭环带宽;2、高阶最优模型;3、希望对数频率特性的高频段; 1. 设火炮指挥系统如图所示，其开环传递函数 系统最大输出速度为2转/min ，输出位置的容许误差小于2?/秒。 (1) 确定满足上述指标的最小k值，计算该k值下的相位裕度和幅值裕度。 (2) 前向通路中串联超前校正网络Gc (s)=(1+0.4s)/(1+0.08s)，试计算相位裕度。 ;; 2. 设开环传递函数