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The Basics about Visual SLAM
视觉SLAM的基础知识
高 翔（半闲居士）
清华大学 自动化系
2016.7 ROS暑期学校
Robotics
What people think
What I am actually doing
提要
1. 视觉SLAM概述
2. 视觉里程计
3. 后端优化
4. 回环检测
5. 地图构建
6. 小结
1.视觉SLAM概述
1. 视觉SLAM概述
• SLAM: Simultaneous Localization and Mapping
• 应用：机器人、无人机、AR/VR、智能硬件……
1. 视觉SLAM概述
机器人的“内外兼修”
内在 精确的地图 外在
了解自身位置 精确的位姿 了解周围环境
Where am I? Where am I?
解决方式
同时建模二者误差并优化
1. 视觉SLAM概述
• 如何确定位置与地图？——传感器
• 内部传感器（Interoceptive ）
• 激光、视觉、IMU、轮子等
• 间接、受噪声影响大
• 外部传感器（Exteroceptive ）
• GPS、导轨、标志物等
• 直接、受噪声影响小
• 为何强调内部传感器？
• 对环境不存在假设——适用于任何环境
1. 视觉SLAM概述
SLAM的实现方式与难度，
传感器 与传感器形式和安装方
式有很大关联。
• 激光传感器 • 视觉传感器
• 精确 • 便宜
• 快速 • 轻量
• 计算量小 • 信息丰富
• 研究充分 • 计算量大
• 体积大、功耗大 • 对环境假设强
• 价格昂贵 • 易受干扰
• 细分：单目、双目、RGB-D
1. 视觉SLAM概述
• 视觉SLAM细分：
单目 双目 RGB-D 其他
1. 视觉SLAM概述
单目 双目 RGB-D
成本低 计算深度 主动测
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