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步进式工件输送机的设计WHICH WITCH 内容：背景、调研、综述，选型，建模 步进输送机设计背景 输送机（Conveyor） 是在一定的线路上连续输送物料的物料搬运机械，又称连续输送机。输送机可进行水平、倾斜 和垂直输送，也可组成空间输送线路，输送线路一般是固定的。输送机输送能力大，运距长，还可在输送过程中同时完成若干工艺操作，所以应用十分广泛。可以单台输送，也可多台组成或与其他输送设备组成水平或倾斜的输送系统，以满足不同布置形式的作业线需要。所以广泛引用于现代化的工业中，并产生重大作用。 步进输送机工作原理 步进输送机是一种能间歇的输送工件，并且能够保持若干个相同的被输送的工件间隔相等的传送机械。（如图所示） 考虑到动停时间之比K＝t1/t2之值较特殊，受力较大，以及耐用性、成本、维修方便等因素，不宜采用槽轮、凸轮等高副机构直接实现上述要求，而应利用平面连杆机构轨迹曲线。 elements 方案1 采用液压凸轮机构为主，以达到设计要求。本方案采用液压动力装置以推动挡板左右往复运动。再采用凸轮机构推动挡板做上下的往复运动。该机构由液压机构和凸轮机构相互配合，使挡板做曲线运动。该机构结构简单，构造也较为普通，切运行时噪声低。运动行程一眼明了。缺点是该机构有两个自由度，所以运动难于控制，不够平稳。而且液压机构成本太高，且维护检修复杂。 elements 方案2 采用连杆机构来引导做平面运动,同时由于完全采用连杆机构，运动连续，平稳,且成本较低且维护，检修都较为简单。该机构只有一个自由度，运动易于控制。缺点是机构的杆件较多，通过比较，决定采用方案二为设计方案。 机构的运动过程 根据对步进输送机结构的设计要求，对机构的运动进行分析：连杆AB为主动轴，连杆AB的转动带动BC、BE转动，同时带动连杆CD摆动。同时1DCCD1与11ECCE组成平行四边形，故E1E,C1C上每点运动轨迹均相同。在AB带动下，取挡板的E点为考虑点，则其运动轨迹分为两个阶段，第一阶段是输送机的工作阶段，此时挡板做平动，挡板推动工件向右移动。第二阶段是输送机挡板回位阶段，此时输送机挡板向下运动同时慢慢向后移动，最后再次回到原运动位置，准备开始对输送物体的第二次推动。 机构的运动过程 杆长公式与曲柄公式，并用软件模拟一下，可以得出大致的杆长。 机构的运动过程 由此得出的设计尺寸为： 杆AB的长度——100.002mm 杆BC的长度——250.005mm 杆CD的长度——350.007mm 杆AD的长度——250.005mm 机构的运动过程 各点的运动要素的求解 以A做原点，设各点的坐标分别（x，y）同时设AB的角速度为ωab，角加速度α1，为?ab为杆件与水平面的夹角，各杆件的长度分别为l。可以求B点。同理，求C,D,E.从pro/e的仿真可以看出，该机构运动平稳，速度变化也较平缓，可以满足各种设计要求。 (时间有限，还未进行仿真，见谅·····)