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摄像机标定张正友;1 摄像机标定简介
2 成像变换与摄像机模型、参数
3 张正友标定算法原理
4 程序实现
5 改进型算法（基于三个非共线点的标定 方法）;1 摄像机标定:求解摄像机参数的过程，建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。
2 摄像机标定的目的：三维重建，就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。
;坐标系;3 几种标定方法的介绍：
1.传统的摄像机标定方法
利用已知的景物结构信息，与图片坐标对比，常用到标定块。
精度高，过程复杂，需要高精度已知信息。
2.主动视觉摄像机标定方法
已知摄像机的某些运动信息。可线性求解，鲁棒性高，但大多数场合不能得到摄像机运动信息。
3.摄像机自标定方法
靠多幅图像之间的关系进行标定，灵活性强，非线性标定，
鲁棒性不高。
; 2 成像变换与摄像机模型、参数 ;成像模型与参数; 摄像机的内参数矩阵 A ;3 张正友方法简述;;求解内置参数矩阵A;;设H矩阵中第i列的向量为;Ｂ矩阵的解出，相机内参矩阵A也就求解出，从而每张图像的R，t也迎刃而解;畸变校正模型;;４ 程序实现;５ 改进型算法; 基于三个非共线点在特殊运动下的摄像机标定 ;三个非共线点旋转;旋转轴的选取：
1.三个非共线点绕垂直于支持平面的轴旋转180 度
2.将非共线点绕某条边转
第一种情况：
;按图（a）的情况，则o的坐标可表示为：
其中
因为噪声的影响，图片中三条线不会准确的交于某个点，所以需要用最小二乘法计算。
按图（b）的情况，则有：
与o的坐标：
;上式两端分别叉乘a,b,c
;约束条件：;将（8）（9）（10）带入上式有：
其中;第二种情况;按第一种情况相同的方法可以得到:
其中h1,h2与第一种情况有相同结构。
;
求解内参矩阵K的方法和张正友的前期方法相同，不再介绍。;外参矩阵的求解;改进算法只需要至少3个非共线点与2幅图片即可
求出参数，并且避免了大规模矩阵运算。
基于该算法的特点，常用钟表盘与三角形进行标定。
实验表明该算法在图片大于6幅图、cos 介于[-0.5,0.5]
时，结果较精准。; Thanks
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