初级教程机器人搬运打螺丝工作站教材.docxVIP

工业机器人最佳实践 三菱机器人搬运打螺丝工作站 广东特斯拉机器人科技有限公司 电话：020Email:denfo@ 网址：/ 地址：广州市白云区北太路民营科技园白云电气科技大厦7楼 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 项目一 工业机器人装配工作站现场编程 1 任务一 认识装配工作站 2 一、工业机器人基本知识 2 二、三菱RV-7F-D机器人 2 任务二 启动停止机器人 4 一、工业机器人的使用注意事项 4 二、机器人的启动和停止 4 1. 主电源的接通 4 2. 外部紧急停止的连接 5 3. CR751控制器 6 4. 示教单元的安装 6 任务三 认识示教编程器 8 一、机器人作业示教方法 8 1. 示教再现方法 8 2. 离线编程方法 8 3. 基于虚拟现实的方法 8 二、三菱RV-7F示教编程器 9 1. 各主要功能键的用途 9 2. 管理、编辑画面的操作 10 任务四 模拟仿真工作站 10 一、SolidWorks插入机器人模型 11 二、将其它工作站模型导入SolidWorks中 14 1. 机器人末端执行器 14 2. 爪手的设计 15 3. 爪手模型导入并且组装 15 4. 整个工作站的模型导入 18 5. RT toolbox2与solidworks连接 20 三、 RT ToolBox2在线编写程序 21 1. 点位示教 21 2. RT ToolBox2编程 24 3. 三菱机器人常用指令介绍 26 任务五 搭建机器人工作站 32 一、电气元件的准备 32 二、输入输出的并行接口的接线 32 三、加工工件的准备 34 四、RT ToolBox2简介 35 五、点位的示教，实现整个工作站内容 39 任务六 组态王远程控制机器人 40 一、 PLC简介 40 1. 基本构成 40 2. 工作原理 41 二、 用三菱PLC控制三菱机器人的启动 42 三、 用组态王控制PLC，控制机器人启停 44 1. 组态王简介 44 2. PLC控制机器人启停程序 45 3. 组态控制机器人启停 46 项目一 工业机器人装配工作站现场编程 本项目以工业机器人搬运打螺丝工作站为例，系统地介绍了工业机器人工作站的基本构成，机器人操作注意事项、机器人手动操作方法及坐标系等概念，使学生能正确地操作机器人，并对机器人进行简单的示教。 学习目标： 熟悉工业机器人的基本应用 熟悉工业机器人装配工作站的基本构成 熟悉三菱机器人示教器的机构、操作界面及按键功能 熟悉工业机器人坐标系的相关知识 熟悉机器人安全操作的相关知识 能力目标： 能根据装配对象选择相应型号机器人 能根据示教要求，选择相应坐标系 能手动操作机器人，使机器人快速准确到达目标点 能对机器人进行基本的示教 工作任务： 任务一 认识装配工作站 任务二 启动停止机器人 任务三 认识示教编程器 任务四 模拟仿真的实现 任务五 机器人工作站内容实现 任务六 用PLC和组态王控制机器人的自动启动  任务一 认识装配工作站 一、工业机器人基本知识 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 二、三菱RV-7F-D机器人 图1-1 机器人本体图和各部件说明 位置重复精度±0.02mm 可搬运重量7Kg 本体重量66Kg 最大动作范围半径713.4mm 图1-2 负载中心位置 机器人的可搬运重量一般仅以重量表示，但即使是相同的工具、工件重量，偏心严重的负载也受到限制。可搬运重量根据机器人的动作速度及动作姿势而将受到极大的影响。即使是上图允许范围内，也可能发生过负载及电流报警。此时，需要对加速度时间设置，动作设置，动作姿势进行更改。 课后思考： 根据自己理解，简述工业机器人的定义 通过网络查询工业机器人相关知识，列举机器人典型厂家及工业机器人的典型应用  任务二 启动停止机器人 工业机器人是在生产现场使用的设备，在工作过程中需要遵