操纵动力学与控制系统.ppt

通常认为汽车的操纵稳定性包含互相联系的两个部分，一是操纵性，一是稳定性。操纵性是指汽车能够确切地响应驾驶员转向指令的能力。稳定性是指汽车受到外界扰动(路面扰动或突然阵风扰动)后恢复原来运动状态的能力。两者很难断然分开，稳定性好坏直接影响操纵性的好坏，因此通常只统称为操纵稳定性。 基本假设： 1、忽略转向系统的影响,直接以前轮转角作为输入 2、忽略悬架的作用 3、汽车沿x轴的前进速度u视为不变。 4、汽车的侧向加速度限定在Ｏ.４ｇ以下，轮胎侧偏特性处于线性范围。 5、没有空气动力的作用。 6、忽略左右车轮轮胎由于载荷的变化而引起轮胎特性的变化以及轮胎回正力矩的作用。 7、车辆坐标系的原点与汽车质心重合。 3.1数学模型 2 模型 3.1数学模型 3.1数学模型 汽车前、后轴中点的速度为ｕ1、ｕ2，侧偏角为?1、?2，质心的侧偏角为?，?=v/u。?是ｕ1与ｘ轴的夹角，其值为： 3.1数学模型 汽车前、后轮侧偏角为： 3.1数学模型 2．模型 二、稳态响应 汽车等速行驶时，在前轮角阶跃输入下进入的稳态响应就是等速圆周行驶。常用输出与输入的比值，如稳态时的横摆角速度与前轮转角之比来评价稳态响应。这个比值称为稳态横摆角速度增益，也称为转向灵敏度，以符号 )s 表示。 3.2