第3章 转速、电流反馈控制的直流调速系统.pptx

第3章 ;内 容 提 要;3.1 转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性;1. 主要原因; 单闭系统环启动过程;最佳启动过程（期望）;b) 期望的起动过程;3. 我们的目标与解决的思路;3. 我们的目标与解决的思路（续）;问题是： 怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们能在不同的阶段里分别起作用呢？;3.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统;1. 系统的组成; 图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 形成了转速、电流双闭环调速系统。;2. 系统电路结构;系统原理图;两个调节器的输出均带限幅，其作用： 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值； 电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。;3.1.2 稳态结构图与参数计算;1）系统稳态结构图;2） 限幅作用;不饱和——输出未达到限幅值 当调节器不饱和时，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。;3） 系统静特性;（1）转速调节器不饱和; 静特性的水平特性;（2） 转速调节器饱和; 静特性的垂直特性;3. 结论;2 稳态工作点和稳态参数计算; 上述关系表明，在稳态工作点上， ? 转速 n 是由给定电压U*n决定的； ? 稳态时，ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的（因 ASR 的输出是电流环的给定）； ? 控制电压 Uc 的大小则同时取决于 n 和 Id，或者说，同时取决于U*n 和 IdL。; 这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。“后面”需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。; 反馈系数计算; 两个给定电压的最大值U*nm和U*im由设计者选定，设计原则如下： U*nm受运算放大器允许输入电压和稳压电源的限制； U*im 为ASR的输出限幅值。;3.2 转速、电流反馈控制直流调速系统的数学模型与动态过程分析;图3-5 双闭环直流调速系统的动态结构图;2. 数学模型;3.2.2转速、电流反馈控制直流调速系统的动态过程分析;1．起动过程分析;;第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）;在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un*，在ASR和ACR两个PI调节器的作用下， Id很快上升，在Id上升到IdL之前，电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍较大， ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。直到Id ≈ Idm ， Ui ≈ U*im 。;第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ;ASR调节器始终保持在饱和状态，转速环仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调节器的电流闭环控制， 电流调节器的给定值就是ASR调节器的饱和值U*im，基本上保持电流Id = Idm不变， 电流闭环调节的扰动是电动机的反电动势，它是一个线性渐增的斜坡扰动量，系统做不到无静差，而是Id略低于Idm。 ;第Ⅲ阶段：转速调节阶段（t2以后） ;n上升到了给定值n*，ΔUn=0。因为IdIdm，电动机仍处于加速过程，使n超过了n* ，称之为起动过程的转速超调。 转速的超调造成了ΔUn0，ASR退出饱和状态，Ui和Id很快下降。转速仍在上升，直到t=t3时，Id= Idl ，转速才到达峰值。 在t3~t4时间内， Id Idl，转速由加速变为减速，直到稳定。 如果调节器参数整定得不够好，也会有一段振荡的过程。 在第Ⅲ阶段中， ASR和ACR都不饱和，电流内环是一个电流随动子系统。 ;;（1）?饱和非线性控制;（2）转速超调;（3）准时间最优控制;（3）准时间最优控制;;2．动态抗扰性能分析;（1）抗负载扰动;（2）抗电网电压扰动;1）转速调节器的作用;2）电流调节器的作用;3.3 转速、电流反馈控制直流调速系统的设计;1、跟随性能指标;;2．抗扰性能指标;;3.3.2 调节器的工程设计方法;3.3.2 调节器的工程设计方法;（1）先选择调节器结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度； （2）再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。;控制系统的开环传递函数都可以表示成 分母中的sr项表示该系统在s= 0处有r重极点，或者说，系统含有r个积分环节，称作r型系统。;为了使系统对阶跃给定无稳态误差，不能使用0型系统（ r =0），至