第六章 系统的性能指标与校正1-2.pptVIP

第六章 系统的性能指标与校正 系统稳定是系统能正常工作的必要条件。 系统既要稳定，又要能按给定的性能指标工作，这才是确保系统能正常工作的充要条件。 若系统不能全面地满足所要求的性能指标，则可考虑对原已选定的系统增加些必要的元件或环节，使系统能够全面地满足所要求的性能指标，这就是系统的综合与校正。 6. 1系统的性能指标 系统的性能指标，按其类型可分为： (1)时域性能指标，它包括瞬态性能指标和稳态性能指标； (2)频域性能指标，它不仅反映系统在频域方面的特性，而且，当时域性能无法求得时，一般可先用频率特性实验来求得该系统在频域中的动态性能，再由此推出时域中的动态性能； (3)综合性能指标（误差准则），它是在系统的某些重要参数的取值能保证系统获得某一最优综合性能时的测度，即，若对这个性能指标取极值，则可获得有关重要参数值，这些参数值可保证这一综合性能为最优。 分析系统的性能指标能否满足要求及如何满足要求，一般可分三种不同的情况： 1）在确定了系统的结构与参数后，计算与分析系统的性能指标（这在前几章已讨论了）； 2)在初步选择系统的结构与参数后，核算系统的性能指标能否达到要求，如果不能，则需修改系统的参数乃至结构，或对系统进行校正； 3）给定综合性能指标（如目标函数、性能函数等），设计满足此指标的系统，包含设计必要的校正环节。 一、时域性能指标 1.瞬态性能指标 系统的瞬态性能指标一般是在单位阶跃输入下，由输出的过渡过程所给出的，实质上是由瞬态响应所决定的，它主要包括五个方面： (1)延迟时间td； (2)上升时间tr; (3)峰值时间tp； (4)最大超调量或最大百分比超调量Mp ; (5)调整时间(或过渡过程时间ts) 根据具体情况有时还对过渡过程提出其他要求，如在ts间隔内的振荡次数，或还要求时间响应为单调无超调等。 2.稳态性能指标 对系统，特别对控制系统的基本要求之一是所谓准确性，它指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的偏差—稳态误差，这是稳态性能的测度。 二、频域性能指标 频域的主要性能指标如下： (1)相位裕度γ (2)幅值裕度Kg； (3)复现频率ωm及复现带宽0~ωm (4)谐振频率ωr及谐振峰值Mr； (5)截止频率ωb及截止带宽（简称带宽)0～ωb。 频域性能指标与时域性能指标间的关系 峰值时间tp和调整时间ts都与系统的带宽有关。 ωbtp及ωbts,都是系统阻尼比ξ的函数。因此，当系统的阻尼比ξ给定后， ωbtp及ωbts都是常数，故系统的截止频率ωb与tp及ts，都呈反比关系，或者说，系统的带宽越大，该系统响应输入信号的快速性越好。 带宽表征了系统的响应速度。 三、综合性能指标（误差准则） 综合性能指标是系统（特别是自动控制系统）性能的综合测度。它们是系统的希望输出与其实际输出之差的某个函数的积分。因为这些积分是系统参数的函数，因此，当系统的参数（特别是某些重要参数）取最优值时，综合性能指标将取极值，从而可以通过选择适当参数得到综合性能指标为最优的系统 1.误差积分性能指标 对于一个理想的系统，若给予其阶跃输入，则其输出也应是阶跃函数。 事实上，这是不可能的，所希望的输出xo(t)与实际的输出之间总存在误差，人们所希望的只能是使误差e(t)尽可能小。 图6. 1. 3(a)所示为系统在单位阶跃输入下无超调的过渡过程，其误差示于图6. 1. 3(b)。 只要系统在阶跃输入下其过渡过程无超调，就可以根据式(6. 1. 3)计算其I值，并根据此式计算出系统的使I值最小的参数。 2.误差平方积分性能指标 若给系统以单位阶跃输入后，其输出过渡过程有振荡，则常取误差平方的积分为系统的综合性能指标，即误差平方积分性能指标的特点是，重视大的误差，忽略小的误差。因为误差大时，其平方更大，对性能指标了的影响强烈。所以根据这种指标设计的系统，能使大的误差迅速减小，但系统容易产生振荡。 3.广义误差平方积分性能指标 取 式中，a为给定的加权系数，因此，最优系统就是使此性能指标I取极小的系统。 此指标的特点是既不允许大的动态误差e(t)长期存在，又不允许大的误差变化率长期存在。因此，按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，而且过渡过程的变化也比较平稳。 6. 2系统的校正 系统的性能指标规定 总是根据它所要完成的具体任务。 数控机床进给系统 主要的性能指标包括死区、最大超调量、稳态误差和带宽等。 性能指标的具体数值根据具体要求而定。 一般情况下，几个性能指标的要求往往是互相矛盾的。例如，减小系统的稳态误差往往会降低系统的相对稳定性，甚至导致系统不稳定。在这种情况下，就要考虑哪个性能要求是主要的，首先加以满足；在另一些