第4章-根轨迹分析法(王恒迪).pptVIP

第四章 控制系统的根轨迹分析法;4.1 根轨迹的基本概念 一、问题的提出 由前一章时域分析可知：自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方程的根（闭环极点）决定。而系统动态响应的性能则取决于闭环传递函数的极点和零点的分布。因此只要能求得系统的闭环零、极点，则系统的稳定性和动态性能就可以确定。 但是在高阶系统中，求解根是一件很困难的事，计算的复杂性限制了时域分析法在三阶以上控制系统中的应用。 1948年伊文思（W.R.Evans）根据反馈系统开环和闭环传递函数之间的关系，提出了求解特征方程根的图解方法——根轨迹法。根轨迹法是分析、设计线性定常系统的一种图解方法。;二、根轨迹的概念 定义：根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数（如开环传递系数Kg）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上变化的轨迹。即借助开环的z、p点分布绘制闭环p点随参数变化的轨迹。 例 已知系统的结构图如下图所示，请绘出 时的根轨迹。;解：系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 系统特征方程为;（1）稳定性 开环传递系数Kg从零变到无穷时，根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此系统对所有的Kg值都是稳定的。 （2）稳态特性 开环系统在坐标原点有一个极点，所以属于1型系统。而开环传递系数Kg与开环增益K有关系。如果给定系统稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的允许范围。;（3）动态特性 由图中可见，当0 Kg1时，所有闭环极点都位于实轴上，系统为过阻尼系统，单位阶跃响应为单调上升过程； 当Kg=1时，闭环两个实数极点相重合，系统为临界阻尼系统，单位阶跃仍为单调上升过程，但响应速度较0 Kg1的情况快； 当Kg1时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响为阻尼振荡过程，且超调量将会随Kg值的增大而加大。; 一般而言，绘制根轨迹时的可变参量可以是系统的任意参量。但最常用的可变参量是系统的开环传递函数Kg（也称为根轨迹增益）。 Kg——常规根轨迹 Kg以外的参数——参量根轨迹/广义根轨迹 以上二阶系统的根轨迹可以用解析法来求得，但对于高阶系统来说，解析法就不适用了，工程上常采用图解的方法来绘制近似的根轨迹。;4.2 绘制根轨迹的基本条件和基本规则 本节重点：掌握根轨迹的绘制方法 本节难点：根轨迹的出射角和入射角，根轨迹和虚轴的交点 一、根轨迹的幅值条件和相角条件 一般闭环系统的框图如图所示，其特征方程为 特征方程的解就是闭环极点，即满足特征方程的点就是极点，或者说根轨迹上的点均满足特征方程。由上述方程可得开环传递函数 将等式两边看做s平面的矢量，幅值和相角分别相等，则 在s平面上的任一点，凡能满足以上幅值和相角条件的，就是系统特征方程的根，就必定在根轨迹上。;开环传递函数通常又可以写为 其中：Kg ——开环传递函数 zj、pi ——开环零点、极点 根据幅值条件和相角条件有 其中： ∠(s- zj )——开环零点zj 到复平面上s点的矢量角 ∠(s- pj )——开环极点pi 到复平面上s点的矢量角;例 已知系统的开环传递函数如下，设s1为该闭环系统的一个极点 各相角必满足相角条件 再按幅值条件求得s1点对应的根轨迹传递系数; 相角条件只与开环零、极点有关；而幅值条件不但与开环零、极点有关，还与开环根轨迹增益Kg有关。 相角条件是决定系统闭环根轨迹的充要条件。 在实际应用中，用相角条件绘制根轨迹，而幅值条件主要用来确定已知根轨迹上某一点的Kg值。;二、根轨迹绘制规则 根据幅值条件和相角条件推证出的绘制规则，可快速地求出根轨迹的大致图形。 1. 根轨迹的连续性 系统特征方程是开环根轨迹增益Kg的函数，当Kg从０→∞连续变化时，根轨迹在s平面上一定是连续变化的。 2. 根轨迹的对称性 闭环系统的特征根可以是实数根（在实轴上）或复数根，而复数根又必然是成对出现的共轭复数，所以这些根必然对称于实轴。;3. 根轨迹的条数 ｎ阶系统有ｎ个根，且均为Kg的函数。当Kg从０→∞变化时，每一个根也连续移动，形成一条根轨迹，ｎ个根也就形成ｎ条根轨迹。 因此根轨迹的条数=闭环特征方程根的数目=特征方程的阶次（=开环零点数m和开环极点数n中的较大者，一般n≥m）。 4 . 根轨迹的起点 （Kg =0）和终点（Kg → ∞） 根轨迹起始于开环极点