第三章 平面连杆机构及其设计.ppt

第三章 平面连杆机构及其设计 第三种 双转块机构 (十字滑块联轴节) 本 章 重 点 1、铰链四杆机构的基本类型及其 演化方法。 2、曲柄存在条件 3、急回特性及行程速度变化系数、极位夹角 4、压力角和传动角，死点位置 5、按照行程速度变化系数设计平面连杆机构 第三章 结 束 §3—3 平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念 一、平面四杆机构有曲柄的条件 （整转副存在的条件） a+b≤c+d (1) 1.铰链四杆机构有整转副的条件 dc+b-a ? a+d≤c+b (2) cd+b-a ?a+c≤b+d (3) a+d≤b+c (1) a+b≤c+d (2) a+c≤b+d (3) 即： （1）组成整转副的两构件中必有一构件为运动链中的最短构件。 （2）最短构件与最长构件的长度之和小于等于其它两构件长度之和。 （杆长之和的条件） 两构件作整周相对转动的条件： 铰链四杆机构类型判定： 双曲柄机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 杆长之和条件 N 双摇杆机构 Y 最短杆为连架杆 最短构件为机架 最短杆对边的为机架 Y Y 2.曲柄滑块机构有曲柄的条件： 直角△ AC1E： b-ae 即曲柄存在的条件: ba+e 偏置 ba 对心 直角△ AC2E： a+be 二、压力角和传动角 1、压力角α 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角 2、传动角γ——压力角余角 平面连杆机构经常用γ衡量机构的传动质量（易于测量） ——有效分力 ——有害分力 α越小，Pt越大，对机构传递越有利（效率高，不易自锁） γ越大，对机构传递越有利 4、传动角的计算 3、许用传动角 一般： 原动件作匀速转动，从动件相对机架作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等。 三、行程速度变化系数 1、机构的急回运动特性 主动件——AB曲柄匀速转动，ω 从动件——CD摇杆来回摆动 工作行程： 曲柄AB1→AB2 180°+θ 摇杆C1D→C2D ψ 返回行程： 曲柄AB2→AB1 180°-θ 摇杆C2D→C1D ψ θ越大 急回特性越显著 θ为极位夹角 2、行程速度变化系数 1）偏置曲柄滑块机构： 3.其他具有急回特性的机构 对心曲柄滑块机构 无急回特性 2）摆动导杆机构： 往复式运动机械中，为提高劳动生产率，要求工作行程慢，非工作行程快。 如：牛头刨床机构，刨时的速度＜回刀的速度 4.急回机构的应用 四、死点位置： 1、死点位置 B2 C2 vB 踏板 缝纫机主运动机构 脚 A B1 C1 D FB ? 摇杆主动，曲柄从动时， 2.死点的不利影响 1）运动不确定。 2）机构被卡死。 1）避免在死点位置起动。 2）运转时，靠惯性冲过死点。 3.克服死点的方法： 4、利用死点实例 工件夹紧机构 飞机起落架机构 §3-4 平面四杆机构的设计 连杆机构的设计要解决的问题 1）实现预定的运动规律 2）实现已知轨迹问题 设计方法 1）实验法 2）作图法 3）解析法 一、图解法 1、已知连杆的三个或二个位置设计四杆机构 ∵ B点绕A点、C点绕D点定轴转动 ① 连接B1B2、B2B3； ② 作B1B2、B2B3垂直平分线交于A点； ③ 连接C1C2、C2C3； ④ 作C1C2、C2C3垂直平分线交于D点。 给出B、C三个位置，A、D位置唯一 给出B、C二个位置，A、D位置无穷 （需加其他条件方可获得唯一解） 目的：求解出铰链A和D。 2、按给定两连架杆的位置设计四杆机构 目的：求解出铰链C。 引入转换机架的思想，采用旋转法求得。 ① 作△DE1B2’≌△DE2B2，得B2’； ② 作△DE1B3’≌△DE3B3，得B3’； ③ 作B1’B2’、B2’B3’的垂直平分线， 交点就是所求C1。 连杆长度： b=ul ×B1C1 摇杆长度： c=ul ×D1C1 3、按K设计四杆机构 已知：曲柄摇杆机构，摇杆CD长度，摆角，K 设计此机构（确定A,曲柄和连杆长） 曲柄滑块机构 3