emrax电机标定及其上位机控制新手教程(内部资料).docxVIP

PAGE PAGE 7 EMRAX电机自学习步骤及上位机控制 了解Unitek电机控制器的插头定义 （根据插头的定义自己制作线缆） X7 Csin1 Ecos2 Gref2 Htemp signal Kref1 Ltemp gnd Mcos1 Osin2 电机上的旋变定义： 黑白：ref2; 红白：ref1; 黑：cos2; 红：cos1; 蓝:sin2; 黄：sin1; 这里建议这边做插头的话建议使用航插。 X1 Cgnd； D+24v； Grun； Kgnd； Tref； X9 1PE 2(voltage in) 3CAN GND 4CAN H 5CAN L X10 自学习步骤 准备： （1）工具：X1、X7、X10插头，电机控制器上母线和三相插头，DB9插头或其他多针插头（可制作旋变插接件），USB-RS232串口转换器，开关，笔记本电脑。 2、接线： X7 注意旋变的定义，焊接牢固，不然后期调试中很容易扯断旋变。 X1 制作时建议制作两个开关，一个是24V供电线，另一个为RUN信号线开关（即给RUN线供24V）。 标定线X10和usb转串口线，接电脑上位机。 高压线 注意线的标准，建议使用20平以上的硅胶线。注意检查正负母线和三相UVW的正确。 3、自学习 打开软件，打开后是这样。 给控制器供24V电，连上COM口。 在软件最底下会显示连接成功失败。 （fail原因，大概率是X10这个插头没有连接好。） 导入文件 导入之后画面变成这样 这里看两个数据：前两个数（转速和电流）都是0或者接近0，说明旋变没有接错 告警的地方只有一个高压missing，说明没有上高压。其他的应该没有报警。有报警的话读懂报警，应先消除报警。 修改数据，限制电流：Imax 和Inom都改成10A或者尽量小。（自学习的时候注意安全）温度：M-Temp:改成尽量大，最大32767。（温度设置低了会有温度报警）。 进行自学习数据输入的步骤，在Diagnostic页面按图输入数据。 上高压，消除报警，Clear Errors。 注意此时应该没有报警，点击步骤5中的write，然后弹出提示框，点击确定。请在3秒内按run，此时电机自旋一圈，进行自学习。如果电机自学习一周后自动停下，那么关闭run，如果旋转超过一周没有自动停下，也关闭run。 步骤5中的页面，点击read，Read中的 Value会显示数据，该数据除以10就是旋变角度，然后写在FB-Offset中。 上位机控制电机旋转：转速控制，在speed里面写上500。+号正转，-号反转，停机时不要用速度0来停机，用转矩模式，即输入转矩为0的指令自由停机。如果电机转速正常，那么转角位置标定成功。 标定完成，更改电流，Imax和Inon为200和100。在BUS里面修改CAN通讯的波特率和ID信息。 （11）保存数据，Setting页面的右下角有read0和write0，改完数据之后点击write0，写入数据。不同版本会略有不同，write0的含义是将上位机的数据写入电机控制器的EEPROM。 （12）关闭高压，关闭低压。然后打开低压，连接上位机，查看数据是否刷写进去，然后上高压，按下RUN，进行转速模式控制，查看刷写后电机是否能够正常运转。连接CAN线缆，利用CAN盒进行转速控制，查看CAN通讯是否正常。全部正常后，关闭RUN，关闭高压，关闭低压。标定最终完成。 保定柯默汽车配件制造有限公司 内部资料 地址：河北省保定市莲池区东良村龙祥街15号 电话：0312-215 6952 手机：184 0167 0321 邮箱： zjk@ 电驱· 智享·