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解耦并联机构 汇报人 解耦最初是控制系统中所使用的一个概念，即采用某种结构或寻找合适的控制规律来消除系统中各控制回路之间的相互耦合关系，进而使得输入与输出之间保持一一对应关系，即每一个输入仅控制一个输出，而每一个输出也仅受到唯一一个输入信号的影响。 虽然研究者已经发现并应用具有解耦性质的并联机构，但是针对并联机构解耦性的研究非常少，并联机构的解耦研究还未形成系统的理论，甚至，对“解耦”这个概念本身没有形成共识。 解耦的定义 2001年，金琼在其博士论文中提出并联机构解耦的定义，并提出了拓扑解耦并联机构构型综合的基本准则。若并联机构输出构件的运动输出矩阵为： 其中，第一行元素为动坐标系(附着于输出构件)原点在固定坐标系(附着于固定平台)下的坐标；第二行元素为动坐标系相对于固定坐标系的三个欧拉角；角度值为第i个主动输入的广义变量；M 为机构的自由度。 (1)如果机构的每个输出变量x、y、z、α、β、γ均为所有主动输入θ1～θM的函数，则称机构的输入输出为强耦合关系，如下式第一项； (2)如果x、y、z、α、β、γ中某些输出变量只是部分输入变量θ1～θr ( r M)的函数，则称输出输入为部分解耦，如下式的第二项，输入与输出变量间关系呈三角化形式； (3)如果输出输入变量间存在一一对应关系时，则称为完全解耦，如下式的第三项。 金琼和杨廷力对解耦的定义、分类 2002年，文献[1]把机构的解耦运动定义为：机构实现的一定范围内的运动，其对应旋量为简单旋量(线距或旋量)，且在此运动过程中保持等价。2003年，文献[2]同样从这一观点出发给运动解耦下了一个定义，如果两个运动的运动螺旋均为简单螺旋，且始终保持平行（对移动来说）或重合（对转动来说），这两运动就是解耦的。且依据解耦运动的范围，文献[1]还把机构的解耦运动分为三种：点邻域解耦、大范围解耦和全局解耦。 基于螺旋理论对解耦的定义 高峰和李为民在其申报的多个解耦并联机构的专利中将解耦描述为：若并联机构的某方向的运动（移动或转动）仅依赖于一个方向驱动单元的动作，而其他方向的驱动不影响该方向的运动，则称之为并联机构的解耦。并将并联机构的解耦分为无条件解耦、有条件解耦和瞬时解耦三种情况。 高峰和李为民对解耦的定义和分类 2004年，Gosselin和Kong基于机构的输入输出方程给解耦下了定义，解耦并联机构自由度解耦，并且单个输出自由度仅有单个输入量控制。这与高峰和李为民等定义的完全解耦相同。 Gosselin和Kong对解耦的定义 2004年，Gogu基于机构运动Jacobian矩阵对并联机构进行了分类。如果并联机构动平台的速度为，驱动器的速度为， 两者之间的关系为： 基于机构的运动Jacobian矩阵，Gogu把并联机构分为以下四类： (1)如果在整个工作空间内运动Jacobian矩阵J为对角矩阵，且对角元素相同，则称该机构为完全各向同性并联机构(fully-isotropic PM)； (2)如果在整个工作空间内运动Jacobian矩阵J为对角矩阵，但对角元素并不相等，则称该机构为去耦并联机构(uncoupled PM)； (3)如果在整个工作空间内运动Jacobian矩阵J为三角矩阵，则称该机构为解耦并联机构(decoupled PM)； (4)若非上述三类，则为耦合并联机构(coupled PM)。 2006年，张勇在其博士论文中提出了可约的概念，其实质与解耦相同，只是包括了金琼等提出的完全解耦和部分解耦；宫金良在2006年和2007年分别提出了动坐标系解耦和组解耦的定义，其定义的解耦均不是传统意义上的解耦。 Gogu对解耦的定义和分类 解耦并联机构型综合方法 基于支链驱动理论的解耦转动并联机构的型综合 张帆和张丹针对解耦并联机构与串联机器人的运动学相似性，提出了一种解耦球面转动并联机构的支链驱动理论，将解耦并联机构首先分为基本运动支链和驱动支链，并联机构的动平台通过基本运动支链与基座相连，基本运动支链的自由度与所综合的解耦并联机构自由度相同。并将基本运动支链中具有与机构相同自由度的运动副称为基本关节。第 （F为机构的自由度）条驱动支链为第基本关节提供驱动力，并且第 条驱动支链与基本运动支链的第个基本关节形成封闭回路。 在文献中提出了解耦并联机构的支链驱动模型应满足以下条件： (1)基本运动支链的自由度与解耦并联机构自由度相同，且基本运动支链内基本关节相互正交； (2)第条驱动支链仅对第基本关节做功，第条驱动支链的自由度不少于基本运动支链第个基本关节的自由度之和。 解耦并联机构型综合方法 基于构型演变和李群理论的型综合方法 范彩霞基于构型演变和李群理