蚁群算法在机器人路径规划中的应用.docVIP

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2019-09-08 发布于天津
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蚁群算法在机器人路径规划中的应用收稿日期收稿日期基金项目作者简介冯荣强东北电力大学信息工程学院吉林吉林摘要依据蚁群算法的特点对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究采用栅格法描述移动机器人的环境信息仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量启发因子期望启发因子和信息素挥发系数等对规划路径的长度和路径规划效率的影响研究结果表明当算法的参数匹配时获得的规划路径不仅长度短且路径规划效率高通过仿真找到了最佳匹配参数组基于仿真结果对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验研究结果验证了蚁群算法最

蚁群算法在机器人路径规划中的应用收稿日期：收稿日期： xxxx-xx-xx. 基金项目：xxxx 作者简介：冯荣强1 (1.东北电力大学信息工程学院,吉林吉林132012) 摘要：依据蚁群算法的特点，对移动机器人的全局路径规划方法进行了研究。采用栅格法描述移动机器人的环境信息，仿真分析了蚁群算法的主要参数如蚁群数量,启发因子、期望启发因子和信息素挥发系数等对规划路径的长度和路径规划效率的影响。研究结果表明，当算法的参数匹配时，获得的规划路径不仅长度短，且路径规划效率高。通过仿真找到了最佳匹配参数组。基于仿真结果，对工作在不同环境下的移动机器人进行了全局路径规划仿真实验，研究结果验证了