cnc装置硬软件结构.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ⑤伺服（位置）控制软件 任务 在每个插补周期内，各个坐标轴的伺服系统将插补结果作为各个坐标轴位置调节器的指令值，机床上位置检测元件测得的位移作为实际位置值。位置调节器将将理论位置与实际反馈位置进行比较，经过调节，输出相应的位置和速度控制信号，控制各轴伺服系统驱动机床坐标轴运动。通过各个坐标轴运动的合成，产生数控加工程序所要求的工件轮廓尺寸。 4.3 CNC装置的软件结构 ⑥输出程序 任务： 进行伺服控制 反向间隙补偿 进行丝杠螺距误差补偿 M、S、T辅助功能输出 ⑦管理程序 ⑧诊断程序 4.3 CNC装置的软件结构 二、CNC装置软件的特点 1、多任务性与并行处理技术 多任务性：显示、译码、刀补、速度处理、插补处理、位置控制、… 并行处理：系统在同一时间间隔或同一时刻内完成两个或两个以上任务处理。 软件并行处理的实现方式： ☆资源分时共享（单CPU） ☆资源重叠流水处理（多CPU） 4.3 CNC装置的软件结构 ☆资源分时共享（单CPU） 在规定的时间长度（时间片）内，根据各任务实时性的要求，规定它们占用CPU的时间，使它们分时共享系统的资源。 资源分时共享技术的特征 在任何一个时刻只有一个任务占用CPU； 在一个时间片（如8ms或16ms）内，CPU并行地执行了两个或两个以上的任务。 4.3 CNC装置的软件结构 ☆资源重叠流水处理（多CPU） 流水处理技术是利用重复的资源（CPU），将一个大的任务分成若干个子任务，这些小任务是彼此关系的，然后按一定的顺序安排每个资源执行一个任务，就象在一条生产线上分不同工序加工零件的流水作业一样。 资源重叠流水处理的特征 ·流水处理在任何时刻（流水处理除开始和结束外）均有两个或两个以上的任务在并发执行。 ·流水处理的关键是时间重叠 4.3 CNC装置的软件结构 2、多重实时中断处理 中断：中止现行程序去执行另一个程序，待另一个程序处理完毕后，再返回继续执行原程序。 多重中断：将中断按级别优先权排队，高级中断源能中断低级的中断处理，等高级中断处理完毕后，再返回接着处理低级中断尚未完成的工作。 实时：任务的执行有严格时间要求（任务必须在规定时间内完成或响应） 实时周期性任务：任务是精确地按一定时间间隔发生的。主要包括插补运算、位置控制等任务。为保证加工精度和加工过程的连续性，这类任务处理的实时性是关键。在任务的执行过程中，除系统故障外，不允许被其它任何任务中断。 4.3 CNC装置的软件结构 2、多重实时中断处理 中断管理的任务主要由硬件完成，中断的结构决定了CNC装置软件的结构。 ⑴ CNC装置的中断类型： 外部中断、内部定时中断、硬件故障中断和程序性中断 ⑵ CNC装置中断结构模式 ☆ 前后台型结构模式 ☆ 中断型结构模式 4.3 CNC装置的软件结构 ☆ 前后台型结构模式 此结构将CNC系统软件划分成两部分： 前台程序: 主要完成插补运算、位置控制、故障诊断等实时性强的任务，它是一个实时中断服务程序。 后台程序(背景程序): 完成显示、零件加工程序的编辑管理、系统的输入/输出、插补预处理（译码、刀补处理、速度预处理)等弱实时性的任务，它是一个循环运行的程序，其在运行过程中，不断地定时被前台中断程序所打断，前后台相互配合来完成零件的加工任务。 该结构仅适用于控制功能较简单的系统。早期的CNC系统大都采用这种结构。 4.3 CNC装置的软件结构 ☆ 中断型结构模式 此结构除了初始化程序之外，整个系统软件的各个任务模块分别安排在不同级别的中断服务程序中，然后由中断管理系统（由硬件和软件组成）对各级中断服务程序实施调度管理。整个软件就是一个大的中断管理系统。 在执行完初始化程序后，系统通过响应不同的中断来执行相应的中断处理程序，完成数控加工的各种功能。 4.3 CNC装置的软件结构 Ⅰ、中断优先级安排 开机 初始化 中断 1级 CRT 显示 ROM 校验 2级 工作方式选择数据预处理 3级 PLC控制MST处理 4级 数据存储器校验 5级 插补位置控制补偿 6级 定时与监控 7级 ASR键盘输入 8级 纸带阅读处理 9级 串行报警中断 10级 非屏蔽中断 4.3 CNC装置的软件结构 Ⅱ中断源： 由时钟或其它外部设备产生的中断请求信号，即硬件中断。 由程序产生的中断信号，即软件中断。 优先级 功能 中断源 优先级 功能 中断源 1 CRT显示 ROM校验 由初始化转入 6 监控急停信号，定时2、3、5级 2ms