第4章稳定性和李雅普诺夫方法.pptVIP

状态向量范数 为状态向量端点至平衡状态向量端点的范数，其几何意义为“状态偏差向量”的空间距离的尺度，其定义式为： 4.2 李雅普诺夫判稳第一方法 李氏第一法判稳思路： （间接法） 1、线性定常系统——特征值判断 2、非线性系统——首先线性化，然后用线性化系统的特征值判断 4.3 李雅普诺夫判稳第二方法 1）如果系统的某个平衡状态是渐近稳定的，即 。那么随着系统的运动，其贮存的能量将随时间增长而衰减，直至趋于平衡状态而能量趋于极小值。 3 ）虚 构一个广义能量函数，称为李雅普诺夫函数（李氏函数），根据它和它的一阶导数的正负来判断系统稳定性。 判据1：设系统的状态方程为 为其平衡状态， 如果有连续一阶偏导 数的标量函数 存在，并且满足以下条件： 1） 是正定的。 2） 是负定的。 则在原点处的平衡状态是渐近稳定的。如果随着 ，有 ，则原点处的平衡状态是大范围渐