负反馈自控课程设计.docVIP

成绩 课程设计报告 题 目 线性控制系统的校正  课 程 名 称 自 动 控 制 原 理 院 部 名 称 专 业 M电气工程及其自动化 班 级 M09电气工程及其自动化Ⅱ班 学 生 姓 名 学 号 课程设计地点 课程设计学时 指 导 教 师 金陵科技学院教务处制 - PAGE I - 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u 绪论 1 第一章 课程设计的目的及题目 2 1.1课程设计的目的 2 1.2课程设计的题目 2 第二章 课程设计的任务及要求 3 2.1课程设计的任务 3 2.2课程设计的要求 3 第三章 校正函数的设计 2 3.1理论分析 2 3.2具体设计值 3 第四章 传递函数特征根的计算 7 4.1校正前系统的特征根并判断系统的稳定性 7 4.2校正后系统的特征根并判断系统稳定性 7 第五章 系统动态性能的分析 8 5.1校正前系统的动态性能分析 8 5.2校正前及校正后单位脉冲响应曲线 12 5.3校正前及校正后单位斜坡响应曲线 14 第六章 绘制根轨迹图及Nyquist图 16 6.1校正前 16 6.2校正后 17 第七章 系统Bode图及其分析 20 7.1校正前 20 7.2校正后 21 第八章 课程设计总结 22 第九章 参考文献 23 - PAGE 16 - 绪论 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。系统校正的常用 方法是附加校正装置。按校正装置在系统中的位置不同，系统校正分为串联校正、 反馈校正和复合校正。按校正装置的特性不同，又可分超前校正、 滞后校正和滞后-超前校正。这里我们主要讨论串联校正。一般来说，串联校正设计比反馈校正设计简单，也比较容易对信号进行各种必要的形式变化。在直流控制系统中，由于传递直流电压信号，适于采用串联校正；在交流载波控制系统中，如果采用串联校正，一般应接在解调器和滤波器之后，否则由于参数变化和载频漂移，校正装置的工作稳定性很差。 串联超前校正是利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利 用超前网络或PD控制器的相角超前特性实现的，使开环系统截止频率增大，从而闭环系统带宽也增大，使响应速度加快。 在有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受以下两个因素的限制： 1）闭环带宽要求。若待校正系统不稳定，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提高很大的相角超前量。这样，超前网络的a值必须选得很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2) 在截止频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的睁大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超调量。 串联滞后校正是利用滞后网络或PI控制器进行串联校正的基本原理，利用其具有负相移和负幅值的斜率的特点，幅值的压缩使得有可能调大开环增益，从而提高稳定精度，也能提高系统的稳定裕度。在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可以考虑采用串联滞后校正。此外如果待校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态性能不能满足指标要求，也可以采用串联滞后校正以提高系统的稳态精度，同时保持其动态性能仍然满足性能指标要求。 第一章 课程设计的目的及题目 1.1课程设计的目的 ⑴掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 ⑵学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试。 1.2课程设计的题目 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联滞后校正装置，使系统的相角裕量，静态速度误差系数。 第二章 课程设计的任务及要求 2.1课程设计的任务 设计报告中，根据给定的性能指标选择合适的校正方式对原系统进行校正（须写清楚校正过程），使其满足工作要求。然后利用MATLAB对未校正系统和校正后系统的性能进行比较分析，针对每一问题分析时应写出程序，输出