超精密车床振动控制系统设计.docxVIP

亚微米超精密车床振动控制系统 的状态空间法设计 院 系 专 业 姓 名 学 号 班 号 指导教师 刘杨 哈尔滨工业大学 2014年6月5日 一．工程背景介绍 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。 这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。 二．实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 控制系统机理建模 时域性能指标与极点配置的关系 状态反馈控制律设计 MATLAB语言的应用 三．工程背景的物理描述 图1 图2 图二中未标识含义如下： m——机床质量 s——机床位移 s c——空气弹簧粘性阻尼系数 k G——主动隔震系统动作器 图1与图2表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。表示一个单自由度振动系统，一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： ms+Fp+Fa=0 其中 Fp Fa—— 假设空气弹簧内部为一绝热体系，则被动控制力可表示为 Fp=cy+k0y+pr1-V 其中： Vr y=s-s pr Ar Ae n——绝热系数 电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。 由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为： Fa=keIa 其中： ke Ia 电枢电流Ia LIa+RIa+EIa,y=u(t) 其中： L——控制回路电枢电感系数 R——控制回路电枢电阻 E——控制回路反电动势 u——控制电压 四．实际给定参数 已知一个机床的实际参数如下 空气弹簧相关参数为 绝热系数 参考压力 空气弹簧单一面积 空气弹簧体积 反电动势系数： 五．闭环系统的性能指标要求 （1）超调量不大于5%； （2）过渡过程时间不大于0.5秒 六．开环系统状态空间数学模型的推导 首先假设s0为常数将式y=s- y 代入式（2）（3）可得 y=-1m*(cy+k0 令ω=P 则式（5）可表示为 y=-1m*(cy+k0y+ω+keIa) 对式（6）求导可得 y=-1m*(cy+k0y+ω+ 由（6）（7）可分别得 Ia=-(my+cy+k0y+ω)/ke Ia=-(my+cy+k0y+ω)/ ke （8）（9）代入（4）可得 - 即 L m 其中Lω+Rω- 故得：L my+Lc+Rmy+Lk0 令： x x x 可得系统开环状态方程为： x 由此可得开环系统的状态空间表达式为： （11） 将各参数代入可得 七．状态反馈控制率的设计 根据性能指标ρp=e- 又由公式θ=tan-1ξ 根据性能指标ts=4 可得ξ≥0.69 取ξωn=16， 所以取希望极点 s1=-16+10j, s2 所以 f* 设状态反馈为： u=[k1 k2 k3]x1 则闭环状态空间表达式为： y=[1 0 0] 此时系统特征多项式为： fλ= 可得 315.8+8.6k3=132 结果为： k1=4284 所以，设计的状态反馈控制率为： u=[4284 闭环系统的状态空间表达式为： x 八．闭环系统的数字仿真 1.闭环系统的单位阶跃响应仿真 1. Simulink 仿真框图 图3 Simulink 仿真框图 2. 阶跃响应曲线 图4 阶跃响应曲线 2.闭环系统的全状态响应仿真 x 由以上参数编写mat lab程序如下 final_Ax.m function dx = final_Ax( t,x ) %UNTITLED Summary of this function goes here % Detailed explanation goes here A=[0,1,0;0,0,1;-40000,-3600,-132]; dx=A*x; end solve_plot function