工业机器人操作和编程项目六焊接机器人.ppt

焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-29 选择I/O单元 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-29 选择I/O单元 焊接机器人的I/O配置 任务2 选择I/O Board和点击Signals（信号）查看相应的信号 图6-30 选择I/O板 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-31 查看I/O信号 焊接机器人的I/O配置 任务2 四、定义模拟量(AO)信号 定义模拟量(AO)信号用于产生焊接电压与电流控制信号， ABB机器人板卡I/O的模拟量输出信号的输出范围为0~10V， 模拟量输出的精度是16位，也即是说位值65536对应10V， 位值0对应0V。 1．定义电流控制信号AoWeldCurrent 如图6-32~6-36进行电流控制信号AoWeldCurrent的创建和设置。 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-32 添加模拟输出信号AoWeldCurrent 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-33 设置信号AoWeldCurrent缺省值及类型 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-35 设置信号AoWeldCurrent最大电流、电压等参数 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-36 设置信号AoWeldCurrent最小电流控制电压等参数 焊接机器人的I/O配置 任务2 2．定义电压控制信号AoWeldVoltage 按图6-37~进行电压控制信号AoWeldVoltage的创建和设置。 图6-37 添加模拟输出信号AoWeldVoltage 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-38 设置信号AoWeldVoltag缺省值及类型 焊接机器人的I/O配置 任务2 图6-39 设置信号AoWeldVoltag其他参数 01 02 03 了学会焊接目标点示教 学会弧焊软件设定 任务目标 任务 焊接指令编程 3 03 学会常用弧焊程序编写 焊接指令编程 任务3 【背景知识】 一、弧焊基本焊接指令要求 任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常 我们运用ArcLStart作为起始语句。 任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束。 焊接中间点可用ArcL 或ArcC。 焊接语句的基本功能与普通“Mov”指令一样， 可实现运动及定位。 焊接指令编程 任务3 焊接过程中不同语句可以使用的焊接参数（SeamData，WeldData) 1．ArcLStart（直线焊接开始指令） 指令示例： ArcLStart P1，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1； ArcLStart 直线焊接开始指令，预先启动保护气。通常， 程序中显示是参数的简化形式，如sm1，wd1，wv1等。 句中各参数说明如下： 焊接指令编程 任务3 P* 目标点的位置，同普通的Mov 指令； V100 单步运行时，焊枪速度，在焊接过程中被Weld_Speed 所取代； Fine 转弯半径，同普通的Mov 指令，在焊接指令中一般用Fine； Seam1 起弧收弧参数； Weld1 弧焊参数； Weave1 摆弧参数； Tool1 ToolData ，同普通的Mov 指令，定义工具坐标系参数， 一般不用修改。 2．ArcCStart（圆弧焊接开始指令） 指令示例：ArcCStart P1，V100，Seam1，Weld1，Weave1， Fine，Tool1； 焊接指令编程 任务3 3．ArcLEnd（直线焊接停止指令） ArcLEnd P5，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1； 4．ArcCEnd（圆弧焊接停止指令） ArcCEnd P5，V100，Seam1，Weld1，Weave1，Fine，Tool1； 5．ArcL ( 直线焊接指令) ArcL P2，P3，V100，Seam1，Weld1\ Weave :=Weave1，z10, Tool1； 6．ArcC（圆弧焊接指令） ArcC P2，P3，V100，Seam1，Weld1 \Weave :=Weave1, z10, Tool1； 焊接指令编程 任务3 二、弧焊常用焊接参数 1．起弧收弧参数SeamData 弧焊参数的一种，定义起弧与收弧时的焊接参数， 控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长度，以保 证焊接时的稳定性和焊缝的完整性，其参数说明见表6-2。 表6-2 起弧收弧参数SeamData www．cmpedu．com 1 2 03 了解工业机器人焊接工作站的基本结构 掌握RobotStudio建立焊接机器人系统 任务目标 任务 建立焊接机器人系统 1 03 【背景知识】 一、焊接机器人系统的组成 焊接机器人是指从事焊接