第5章 线性系统的频域分析法汇编.ppt

第5章 控制系统的频域分析法 §5.1 频率特性及其描述 幅相频率特性（极坐标图、奈氏图） 对数频率特性（Bode图） 对数幅相特性（尼氏图） 奈氏图 3、对数幅相特性（尼氏图） §5.2 典型环节的频率特性 §5.3 系统开环幅相频率特性的绘制及奈氏判据 5.3.1 开环幅相频率特性（奈氏图）的绘制 5.3.2 Nyquist稳定判据 §5.4 系统开环对数频率特性的绘制 及对数稳定判据 5.4.1 Bode图的绘制 3、绘制对数幅频特性的低频渐近线。 把ω→0时的对数幅频特性称为对数幅频特性的低频渐近线 低频渐近线的方程为 当ω＝1时，L(1)=20logK(dB)。由此可绘出过ω＝1，L(1)=20logK(dB) 点的斜率为－20νdB的一条直线，即为低频渐近线。 4、以低频渐近线作为分段直线的第一段，从低频端开始沿频率增大的方向，每遇到一个交接频率改变一次分段直线的斜率 当遇到一阶微分环节转折频率 时，斜率增加＋20dB/dec； 当遇到一阶微分环节转折频率 时，斜率增加＋40dB/dec； 当遇到惯性环节转折频率 时，斜率增加－20dB/dec； 当遇到振荡环节转折频率 时，斜率增加－40dB/dec； -- 必要时可利用渐近线和精确曲线的误差表, 对交接频率附近的曲线进行修正, 以求得更精确的曲线。 系统开环对数幅频特性L(ω)通过0dB线，即 时的频率 称为穿越频率。穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。 绘制开环系统对数相频特性时，可分环节绘出各分量的对数相频特性，然后将各分量的纵坐标相加，就可以得到系统的开环对数相频特性。 5.5.2 增益(幅值)裕量 G(jω)H(jω)曲线与负实轴交于g点时，g点的频率ωg称为相位穿越频率，此时ωg处的相角为-180°，幅值为|G(jωg)H(jωg)|。 ?定义：开环频率特性曲线上，相角等于-180°时所对应的幅值A(ωg)=|G(jωg)H(jωg)|的倒数称为增益(或幅值)裕量，用Kg表示 。 ?意义：增益裕量用于表示G(jω)H(jω)曲线在负实轴上相对于(-1,j0)点的靠近程度。 ?表示： 式中ωg满足 ∠G (jωg) H(jωg)= -180° ? 增益裕度用分贝数来表示: Kg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|dB ?应用 对于最小相位系统 ?当|G(jωg)H(jωg)|1或20lg |G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统稳定； ?当| G(jωg)H(jωg)|1或20lg| G(jωg)H(jωg)|0时，闭环系统不稳定； ?当|G(jωg)H(jωg)|=1或20lg |G(jωg)H(jωg)|=0时，系统处于临界状态。 5.5.3 相角裕量 ?意义：为了表示系统相角变化对系统稳定性的影响，引入相角裕量的概念 ?引入ωc：ωc称增益穿越频率，也称剪切频率或截止频率，在（a）图中G(jω)H(jω)与单位圆相交于c点，c点处的频率为ωc。此时|G(jωc)H(jωc)|=1 ?定义：使系统达到临界稳定状态，尚可增加的滞后相角 ，称为系统的相角裕度或相角裕量，表示为 ?应用： 相角裕量γ 为增益穿越频率ωc处相角 与 -180°线之距离。 对于最小相位系统 ?当γ＞0时，闭环系统稳定 ?当γ＜0时，闭环系统不稳定 ?增益裕度和相角裕度通常作为设计和分析控制系统的频域指标，如果仅用其中之一都不足以说明系统的相对稳定性。 开环对数频率特性的基本性质 系统暂态特性和开环频率特性的关系 Bode定理 Bode第一定理：对数幅频特性渐进线的斜率与相角位移有对应关系。例如对数幅频特性斜率为-20NdB/十倍频，对应于相角位移 。在某一频率 时的相角位移，是由整个频率范围内的对数幅频特性斜率来确定的. 但是，在这一频率时的对数幅频特性斜率，对确定 时的相角位移起的作用最大。离这一频率越远的幅频特性斜率,起的作用越小。 Bode第二定理：对于一个线性最小相位系统，幅频特性和相频特性之间的关系是唯一的。当给定了某一频率范围的对数幅频特性时，在这一频率范围的相频特性也就确定了。 反过来说，给定了某一频率范围的相角位移，那么，这一频率范围的对数幅频特性也就确定了。可以分别给定某