汽车单片机与车载网络CAN控制器局域网课件.ppt

汽车单片机与车载网络-4CAN 控制器局域网;第4章　控制器局域网;通信协议;;;;　　(1) ?CAN数据总线。 　　(2) ?LIN数据总线。 　　(3) ?MOST数据总线。 　　(4) ?BluetoothTM数据总线。 　　(5) 诊断总线。 　　为使条理清晰，本章以大众、奥迪车系为例进行阐述，奥迪轿车车载网络拓扑如图6-1所示。;第一节　概 述;了解CAN-BUS;进入CAN-BUS;汽车控制局域网的分类;B类网络系统与C类网络系统;CAN-BUS 各级别(C)举例;CAN-BUS 各级别(B)举例;CAN-BUS 各级别(A)举例;如此多的信息，CAN-BUS是如何解决的？; CAN-BUS局域网工作过程; CAN-BUS局域网的基本系统;信息如何交换;第一节　概　　述;一、 CAN数据总线概述;一、CAN总线的特性;1. CAN的特点;2. CAN数据传输系统的优点;3.传输线颜色特点;二、CAN总线的位数值表示与通信距离;二、CAN总线的位数值表示与通信距离;第二节　CAN协议;一、概述;表3-2　CAN协议与相关标准;表3-3　通信协议按速度分类;二、CAN的分层结构;二、CAN的分层结构;1.数据链路层;1)功能。 ① 接收滤波。 在LLC层上开始的帧跃变是独立的，其自身操作与先前的帧跃变无关。 ② 超载通知。 若接收器内部条件要求延迟下一个LLC数据帧或LLC远程帧，则通过LLC子层开始发送超载帧。 2)LLC帧结构。 ① LLC数据帧。 由3个位场，即标识符场、数据字长度码(DLC)场和数据场组成，如图3-3所示。 ② LLC远程帧。 由标识符场和DLC场组成，如图3-4所示。;(1)逻辑链路控制(LLC);(1)逻辑链路控制(LLC);1)功能模型 ① 发送部分功能。 ② 接收部分功能。 2）MAC帧结构 ① 数据帧。 ② MAC远程帧 ③ 出错帧。 ④ 超载帧。 ⑤ 帧间空间。 ;1)功能模型;① 发送部分功能。;② 接收部分功能。;① 数据帧;② MAC远程帧;由两个不同场构成， 第一个由来自不同节点的错误标志叠加给出， 第二个为错误界定符。 错误标志： 分为活动错误标志和认可错误标志，前者由6位连续的“显性”位组成，后者由6位连续的“隐性”位组成。认可错误标志部分或所有位由来自其他节点的“显性”位改写。;存在两类具有相同格式的超载帧，即LLC要求的超载帧和重激活超载帧， 前者为LLC层所要求，表明内部超载状态；后者由MAC层的一些出??条件而启动发送。;;3)MAC帧编码和发送／接收;;5)错误检测;① 错误类型;② 错误界定规则;图3-10　节点错误状态转换;2.物理层;(1)物理层结构　;(2)位时间　;(3)同步;三、不同版本通信协议与互联;图3-13　网关处理内容;图3-14　轿车CAN与SAE J1850网络互联;2.通用工作负荷特性;3.低速车身控制系统实施高速的CAN协议;(1)低速车身控制系统的含义　;(2)串行链路输入／输出控制器局域网　;(3)SLIO的物理寻址方法　;(4)SLIOCAN的信息发送方式　;(5)SLIOCAN总线与CAN总线对比　;(6)SLIOCAN车身控制系统的布局　;(7)SLIOCAN网络发生故障时的“对抗措施”　;(8)SLIOCAN车身控制系统的“即插即用”特性　;(8)SLIOCAN车身控制系统的“即插即用”特性　;4.大型汽车中应用最广泛的应用层协议SAE;第三节　CAN的基本组成和数据传输原理;一、CAN的基本组成;通信协议;;;进入CAN-BUS;了解CAN-BUS;汽车控制局域网的分类;B类网络系统与C类网络系统;CAN-BUS 各级别(C)举例;CAN-BUS 各级别(B)举例;CAN-BUS 各级别(A)举例;如此多的信息，CAN-BUS是如何解决的？;第二章 CAN-BUS局域网工作过程;第一节 CAN-BUS局域网的基本系统;信息如何交换;一、CAN的基本组成;一、CAN的基本组成; CAN-BUS局域网元件的功能;1.电控单元;1.电控单元;1.电控单元;CAN构件;2. CAN控制器;3. CAN收发器;3. CAN收发器;3. CAN收发器;收发器工作情况;三个收发器接到一根总线导线上;4.数据传递终端;(1)分离终端　;(2)多终端　;(3)单终端　;(4)非匹配终端　;5. CAN总线;二、数据传输原理;图3-28　CAN数据格式;二、数据传输原理;2.传递过程;发动机 控制单元;2.发送开始(总线空闲判断);3.发送信息;4.接收过程;4.接收过程;1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。;1)第一步：检查信息是否正确(监控层)。;2)第二步：检查信息是否可用(接收层)。;5.位