电机拖动和控制第2章-直流电动机的电力拖动运行.pptx

第2章 直流电动机的电力拖动运行2.1电力拖动系统的运动方程式2.1.1 电力拖动系统的组成用各种原动机带动生产机械的工作机构运转，完成一定生产任务的过程称为拖动。用电动机作为原动机的拖动称为电力拖动。电力拖动系统一般是由电动机、生产机械的工作机构、传动机构、控制设备以及电源五部分组成，如图2-1所示。 图2-1 电力拖动系统组成现代化生产中，多数生产机械都采用电力拖动，其主要原因是：①电能的传输和分配非常方便；②电动机的效率高；③电动机的种类和规格很多，它们具有各种各样的特性，能很好地满足大多数生产机械的不同要求；④电力拖动系统的操作和控制都比较简便，可以实现自动控制和远距离操作等。2.1.2 电力拖动系统如图2-2所示为单轴电力拖动系统，电动机直接与生产机械的工作机构相连接，电动机与负载用同一个轴，以同一转速运行。图中标出的最主要的物理量有：为电动机转速，Tem为电动机电磁转矩，为负载转矩。由于电动机负载运行时，一般情况下T0，故可忽略T0 （T0为电动机空载转矩）。图中还标注了各量的正方向（按电动机惯例），若转速、电磁转矩、负载转矩都为正值时，那么电磁转矩是拖动性质的转矩，负载转矩则属制动性质的转矩。单轴电力拖动系统中，电磁转矩、负载转矩与转速变化的关系用运动方程式描述为图2-2 单轴电力拖动系统Tem与正负号的规定：Tem的方向与旋转方向一致时取同号；方向与旋转方向相反时取同号。即与同向取同号，反向取异号；与反向取同号，同向取异号。通常称（ ）为动转矩。动转矩等于零时，系统处于恒转速运行的稳态；动转矩大于零时，系统处于加速运动的过渡过程中；动转矩小于零时，系统处于减速运动的过渡过程中。实际的电力拖动系统，大多是电动机通过传动机构与工作机构相连。为了简化多轴系统的分析计算，通常把负载转矩和系统飞轮矩折算到电动机轴上来，变多轴系统为单轴系统。2.2.1 恒转矩负载的机械特性1．反抗性恒转矩负载的机械特性它的特点是工作机构转矩的绝对值是恒定不变的，转矩的性质总是阻碍运动的制动性转矩。即 时， ； 时， ， 的绝对值相等。其机械特性如图2-3所示，位于第一、第三象限。由于摩擦力的方向总与运动方向相反，摩擦力的大小只与正压力和摩擦系数有关，而与运动速度无关。2．位能性恒转矩负载的机械特性它的特点是工作机构转矩的绝对值是恒定的，而且方向不变（与运动方向无关），总是重力作用方向。当 时 是阻碍运动的制动性转矩；当时 ， 是帮助运动的拖动性转矩，其机械特性如图2-4所示，位于第一、第四象限。起重机提升和下放重物就属于这个类型。图2-3 反抗性恒转矩负载的机械特性 图2-4 位能性恒转矩负载的机械特性2.2.2 泵类负载的机械特性水泵、油泵、通风机（煤气压送机）和螺旋桨等，其转矩的大小与转速的平方成正比，即 ，转矩特性如图2-5所示。2.2.3 恒功率负载的机械特性某些车床，在粗加工时，切削量大，切削阻力大，这时宜用低速；在精加工时，切削量小，切削阻力小，往往用高速。因此，在不同转速下，负载转矩基本上与转速成反比，而机械功率称为恒功率负载，其负载转矩特性如图2-6所示。轧钢机轧制钢板时，工件小时需要高速度低转矩，工件大时需要低速度高转矩，这种工艺要求也是恒功率负载。以上恒转矩负载、泵类负载及恒功率负载，都是从各种实际负载中概括出来的典型的负载形式，实际上的负载可能是以某种典型为主，或某几种典型的结合。例如水泵，主要是泵类负载特性，但是轴承摩擦又是反抗性恒转矩负载特性，只是运行时后者数值较小而已。再例如起重机在提升和下放重物时，一般主要是位能性恒转矩负载。图2-5 泵类负载的机械特性 图2-6 恒功率负载的机械特性2.3他励直流电动机的机械特性2.3.1 机械特性方程他励直流电动机的电枢电路中串入一个附加电阻R，电枢电压为U，磁通为，根据电压平衡方程式，则有又根据电磁转矩公式 得 ，将此式代入上式中，得他励直流电动机的机械特性方程为 2.3.2 固有机械特性当电枢两端加额定电压、气隙每极磁通量为额定值、电枢回路不串电阻时，即这种情况下的机械特性称为固有机械特性。其表达式为 或 图2-7 他励直流电动机固有机械特性他励直流电动机固有机械特性具有以下几个特点。1）随着电磁转矩Tem的增大，转速n