垛机定位流程图.docx

公交车换电设备文字说明 垛机换电系统：上位机电池信息管理系统，垛机定位系统，电池取放系统； 上位机信息管理系统：上位机/触摸屏给定电池编号信息，PLC根据所给的电池编号信息区分出长短电池，从而做出相应的推手组合判断； 电池取放系统：电池取放分取电池架电池，取车电池，放电池架电池，放车电池四种工作方式，其中面对电池架取放时又有长电池和短电池之分，面对公交车取放时又有公交车前面电池和公交车后面电池两种情况； 垛机定位系统：BPS 条码定位系统，视觉识别系统 通讯系统：劳易测条码识别采用RS232，西克条码识别采用RS485.视觉识别采用RS232，触摸屏与PLC通讯RS232，PLC与上位机通讯采用以太网通讯方式； 电池取放动作流程： 取电池过程，首先货叉与推手同步运动，货叉根据视觉系统采集得来的位移参数做绝对位置控制，推手采用台达伺服驱动器内部PR控制方式，做PR1绝对位置定位。货叉到指定位置，推手采用速度PR2减速运动，当推手运动到解锁位置，相应推手停止并向反方向运动，直到推手解锁（脱锁）判断位置停止，判断电池有无传感器状态，如果有证明解锁成功，推手运动到后端指定位置，货叉回原点位置，整个取电池过程结束，如果无证明解锁失败，推手向前端运动，直到解锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2次，超出报警； 放电池过程：货叉跟据视觉识别系统采集的位置参数做绝对值定位控