刚体变换与视觉标定.pptxVIP

刚体变换与视觉标定;;;;;;刚体变换;刚体变换;;;;;;;;刚体变换;平移坐标变换 坐标系的各个坐标轴相互平行，但是坐标原点不同。;刚体变换;复合坐标变换 平移和旋转构成复合变换;联体坐标变换 多个坐标系A B C ......其中A作为基坐标系，B相对于A的坐标变换，C相对于A的坐标变换....成为联体坐标变换。 假设：坐标系在B在A中的表示为T1 ，C在B中的表示为T2,某一刚体在C中的表示为T3,则 刚体在A中的表示为 T=T1T2T3 理解： 1 从基坐标系变换到联体坐标系使用右乘 2 从联体坐标系到极坐标系采用左乘。 ;坐标变化与变换的次序关系 平移：与变换的次序无关(加法) 旋转变换：与变换的次序相关(乘法) 复合变换：与变换的次序相关(乘法) ;齐次坐标变换;摄像机标定;针孔摄像机模型等价的数学模型;像素坐标系;图像坐标系;摄像机坐标系与图像坐标系;摄像机透视投影模型;摄像机坐标系;世界坐标系;摄像机标定;内参矩阵;摄像机标定;每个点可以产生两个约束方程，P34的存在，对于方程组的求解无影响 ，所以假设p34等于1，则方程存在11个未知量。 ;归一化H ，使H33=1，则H中含有8个参数 每个点可以提供两个方程，则最低需要4个点来求解方程组。 在实际中 ，取N(N4)个点，使用最小二乘求解。;旋转矩阵是正交矩阵 约束1 ;归一化H ，使B33=1，则H中含有8个参数 每个图片提供两个约束 这需要=3张图片进行求解 使用最小二乘求解。;对矩阵B进行楚列斯基分解分解，得到内参表达式。然后将方程的解回带求取内参矩阵;使用线性求解之后，得到的不是最优解，使用最大释然估计对结果进行进一步的优化。 创建评价函数;真实的针孔由于不能为快速曝光提供足够的管线，因此它不是一个得到图像的好的方法。 所以摄像机要使用透镜。但是引入透镜背离了简单针孔的几何模型，并且引入来自透镜的畸变。 透镜可以聚焦足够多的光线在某一个点上，使得图像生成更加快速，代价就是引入畸变。; 1．径向畸变：产生原因是光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲;?;由于摄像机制造上存在缺陷，所以造成了透镜本身和图像平面不平行，导致了切向畸变。下图为切向畸变的示意图。;最小二乘求解;最小化函数;完