第五章控制系统计算机辅助.pptVIP

附例17：已知系统开环传递函数为：如果闭环系统单位阶跃响应的最大超调量不超过15％，试确定系统开环增益的取值范围，并求在单位斜坡输入作用下的稳态误差限。 解：求解命令如下： num=1; den=conv([1 0],[1 18 75]); sys=tf(num,den); k=0:1:5000; rlocus(sys,k); axis([-15 1 -10 10]) 系统根轨迹图如图所示 从图中可以看出，根轨迹曲线与实轴的分离点处，Kg＝91时，阻尼因数为1。当根轨迹增益为230时，最大超调量为15％。因此，满足系统稳定性及最大超调量不超过15%的根轨迹增益范围是91Kg230。又因为开环增益K＝Kg/75，所以对应的开环增益K的范围：1.21K3.07。 分析验证： num=230; den=conv([1 0],[1 18 75]); sys=tf(num,den) sysb=feedback(sys,1); step(sysb) 附例20：在例题17中， 再单击Analysis/Other loop responses菜单，弹出如下对话框 为了验证Kg=230是最大超调量，求从r到y的单位阶跃响应。 1、零极点图绘制 pzmap()函数用法如下： pzmap（sys） 绘制系统sys的零极点图,极点用×表示，零点用o表示。 pzmap(p,z)：根据系统已知的零