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附录1 位置与姿态描述和空间变换 机器人是由一个个关节连接起来的多刚体，每个关节有其驱动伺服单元， 因此每个关节的运动都在各自的关节坐标系度量，而且每关节的运动对机器人末 端执行器的位置与姿态都做出贡献。为了研究各关节运动对机器人位置与姿态的 影响，引人齐次坐标变换概念，它不仅能很好地解决机器人位置与姿态的描述问 题，在处理视觉、三维图像识别和计算机辅助作图方面也是有效的工具。 f.1 机器人位置与姿态的描述 用固联在机器人末端执行器上的坐标系（也称工具坐标系）原点，在基础 坐标中的位置来代表机器人位置，用这坐标系在基础坐标系下投影，即用方向余 弦来表示机器人姿态，如图2-1 所示。 图2-1 机器人位置与姿态的描述 图 2-1 中，Oxyz 为基础坐标系，它通常固联到机器人基础上。显然矢量 OO p ，代表了机器人手端位置。O x y z 为安放机器人手端的坐标系，O 为 n n n n n n 坐标系原点，n 为关节总数。其中x 又称为法线矢量，因为它的方向重合于夹持 n 器（如手指）组成平面的法线。y n 称为姿态矢量，它垂直于两个夹持器（手指）。 R z 称为接近矢量，它方向朝外指向目标。采用方向余弦 表示两坐标系投影关 n 系： ⎡r r r ⎤ 11 12 13 ⎢ ⎥ R r r r ⎢ 21 22 23 ⎥ ⎢r r r ⎥ ⎣ 31 32 33 ⎦ 1 x 其中第一列的三个元素（r r r ）分别是x 轴对基础坐标系 轴、 轴、 11 21 31 n y z 轴的方向余弦值。 x 第二列元素（r r r ）分别是y 轴对基础坐标系 轴、 轴、z 轴的 12 22 32 n y 方向余弦值。 x 第三列元素（r r r ）分别是z 轴对基础坐标系 轴、 轴、z 轴的方 13 23 33 n y 向余弦值。 通常，采用一个矩阵T 来表示机器人手端位置与姿态。 ⎡nx ox ax px ⎤ ⎢ ⎥ T ⎢ny oy ay py ⎥