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第十九节：单传感器循迹小车
上一节我们使用两个红外传感器做了一款循迹小车。这一节同样是做循迹小车，不过我们使用一个红外传感器。
小车的结构不变，将其中一个红外传感器去掉：
将红外传感器插入控制器的端口2，小车左侧电机插入控制器的电机1插口，右侧电机插入控制器的电机2插口
这个循迹小车行进的时候是靠着黑线的边缘行走的，具体靠着黑线的哪个边缘是由程序决定的。如图所示：
或者靠着轨迹的另一侧：
我们知道用两个红外传感器制作的循迹小车行进的时候，是通过不断的检测两个传感器的输出信号来判断小车的运行状态的。那么一个传感器的循迹小车，它的运行原理是什么呢？
这种循迹小车正常运行的时候会遇到两种情况，示意图如下：
1：小车的传感器不在黑线上，这种情况下要控制小车转向，从而靠近黑线。
2：小车的传感器位于黑线上，这种情况下也要控制小车转向，使其离开黑线。
所以这个小车运行的时候是在不断的来回调整做之字形前进。
接下来我们给这个循迹小车进行编程
先编程试试：
1：先按照这种运行方式编程：
程序为：
2：再按照这种运行方式编程：
程序为：
将这个程序下载到控制器试运行一下。
出现什么情况？小车只会在黑线边缘来回摆动，根本不会行走对吧。这怎么回事呢？这就牵扯到我们控制小车的转弯方式了。它的转弯是采用原地转弯的方法，也就是小车两侧的电机同时反方向旋转的。
再回到刚才的程序，大家看看这个程序里只有小车转弯的控制，根本没有小车前进的控制图标，所以这个程序运行起来小车只会左右来回转弯，无法前进。那么我们可不可以加上小车前进的图标呢，如果要加的话在什么地方加入呢？或者说是在什么条件下让小车前进呢？
根本没有条件让小车前进对不对。因为它不像用两个红外传感器搭建的小车，当两个传感器都有输出信号的时候可以控制小车前进。而今天做的这个小车只有一个传感器，传感器检测到信号小车需要转向，没有检测到信号也需要转向。根本没有机会让小车前进。怎么办呢？
我们采用一种变通的方式，在小车进行左右调整的时候让一侧的电机转动，而让另一侧的电机停止。比如，小车左转的时候，让小车右侧的电机转动，左侧的电机停止。小车右转的时候，让左侧的电机转动，右侧的电机停止。这样就可以实现小车转弯的同时向前移动了。
接下来按照这个思路更改一下程序，要实现转弯的时候一个电机转动一个电机停止。程序如下：
1：这种运行方式：
程序为：（具体程序见示例程序中的“单传感器循迹小车1”）
2：对应于这种运行方式
程序为：（具体程序见示例程序中的“单传感器循迹小车2”）
将这个程序下载到控制器运行一下吧。
总结：当有些问题比较难解决的时候，我们可以转换一下思路，换一种角度考虑问题。
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