第7讲 梯形图的设计方法和常用的基本电路.ppt

* 5.6.3 自动程序 图5-43顺序功能图最上面的转换条件与公用程序有关。单周期、连续和单步这3种工作方式主要是用“连续标志”M0.7和“转换允许”标志M0.6来区分的。 1．单周期与连续的区分 上电后如果原点条件不满足，应进入手动或回原点方式，使原点条件满足，初始步M0.0为ON后切换到自动方式。 系统工作在连续和单周期方式时，单步开关I2.2的常闭触点接通，转换允许标志M0.6为ON，M0.6的常开触点接通，允许步与步之间的正常转换。 在连续工作方式的初始步时如果满足原点条件，按下起动按钮I2.6，连续标志M0.7的线圈“通电”并自保持。左边第3个网络的4个触点全部接通，从初始步转换到“A点降步”，机械手下降。碰到下限位开关I0.1时，转换到“夹紧”步M2.1，T37定时时间到时，转换到“A点升”步，系统将这样一步一步地工作下去。 在“左行”步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4变为ON，因为“连续”标志位M0.7为ON，转换条件M0.7·I0.4满足，系统将返回“A点降”步M2.0，反复连续地工作下去。 按下停止按钮I2.7，M0.7变为OFF，完成当前工作周期的全部操作后，在步M2.7机械手返回最左边，左限位开关I0.4变为ON，转换条件 满足，系统才返回并停留在初始步。 * 图5-44 图5-43 * 在单周期工作方式的步M2.7返回最左边时，左限位开关I0.4为ON，因为连续标志M0.7为OFF，转换条件 满足，返回初始步。按一次起动按钮，只工作一个周期。 2．单步工作方式 在单步工作方式，单步开关I2.2的常闭触点断开，“转换允许”标志M0.6在一般情况下为OFF，不允许步与步之间的转换。设初始步时系统处于原点状态，按下起动按钮I2.6，M0.6在一个扫描周期为ON，转换到“A点降”步M2.0，机械手下降。在起动按钮上升沿之后，M0.6变为OFF。 机械手碰到下限位开关I0.1时，与下降阀Q0.0的线圈串联的下限位开关I0.1的常闭触点断开，使下降阀Q0.0的线圈“断电”，机械手停止下降。 此时图5-44左边第4个网络的下限位开关I0.1的常开触点闭合，如果没有按起动按钮，转换允许标志M0.6处于OFF，不会转换到下一步。一直要等到按下起动按钮，M0.6的常开触点接通，才能使转换条件I0.1（下限位）起作用，转换到夹紧步。完成每一步的操作后，都必须按一次起动按钮，才能转换到下一步。 * 3．输出电路 4个限位开关I0.1～I0.4的常闭触点是为单步工作方式设置的。机械手碰到右限位开关I0.3后，“右行步”M2.3不会马上变为OFF，如果右行电磁阀Q0.3的线圈不与右限位开关I0.3的常闭触点串联，机械手还会继续右行，对于某些设备，可能造成事故。 图5-44 * 4．自动返回原点程序 在回原点工作方式，回原点开关I2.1为ON，调用回原点程序。根据机械手所处的位置和夹紧装置的状态，分为3种情况分别进行处理。 （1）夹紧装置松开 夹紧装置松开时Q0.1为OFF，机械手应上升和左行，直接返回原点位置。按下起动按钮I2.6，进入“B点升”步M1.4。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为ON，进入“B点升”步后，马上转换到“左行”步。 自动返回原点的操作结束后，原点条件满足。图5-43中的初始步M0.0在公用程序中被置位，可以认为步M0.0是“左行”步M1.5的后续步。 （2）夹紧装置处于夹紧状态，机械手在最右边 此时应将工件放到B点后再返回原点位置。按下起动按钮I2.6，机械手应进入“B点降”步M1.2，首先执行下降和松开操作，释放工件后，机械手再上升和左行，返回原点位置。如果机械手已经在最下面，下限位开关I0.1为ON，进入“B点降”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“松开”步。 （3）夹紧装置处于夹紧状态，机械手不在最右边 按下起动按钮I2.6，进入“A点升”步M1.0，机械手首先上升，然后右行、下降和松开工件，将工件放到B点后再上升、左行，返回原点位置。如果机械手已经在最上面，上限位开关I0.2为ON，进入“A点升”步后，因为转换条件已经满足，将马上转换到“右行步”。 * * 1．试设计一个抢答器程序电路。主持人提出问题宣布开始后，三个答题人按动按钮，仅仅是最早按的人面前的信号灯亮。一个题目终了时，主持人按动复位按钮，为下一轮抢答作出准备。 2．设计一个对两台电机的控制程序。控制要求是：第1台电机运行30s后，第2台电机开始运行并且第一台电机停止运行