哈工大自动控制原理第三章.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析3.1 典型输入信号 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性与稳定判据 【例】 已知连续系统的传递函数为 3.6 反馈系统的误差与偏差3.6.1 反馈系统误差与偏差 3.6.2 反馈系统的稳态误差及计算 3.7 顺馈控制的误差分析 C(s) R(s) Y(s) F(s) G1(s) G2(s) - + 零状态响应 初始条件输入响应 3.3.7 初始条件不为零的二阶系统的响应过程 当初始条件不为零时，求拉氏变换得 可见， 具有相同的衰减振荡特性 Re s1 s2 s3 Im 在高阶系统的诸多闭环极点中，把无闭环零点靠近，且其它闭环极点与虚轴的距离都在该复数极点与虚轴距离的五倍以上，则称其为闭环主导极点。 一．闭环主导极点的概念 二．高阶系统单位阶跃响应的近似分析 由此可见高阶系统的暂态响应是一阶和二阶系统。 暂态响应分量的合成则有如下结论： （1）各分量衰减的快慢由指数衰减系数 及 决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。 （2）系数 和 不仅与S平面中的极点位置有关，并且与零点有关。 a.零极点相互靠近，且离虚轴较远， 越小，对