工学控制方案的原理解读与分析.pptVIP

控制方案的原理解读与分析 三、时域分析法 4、一阶系统的动态响应 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统， 它的典型形式是一阶惯性环节， 即 (1)一阶系统的单位阶跃响应 当r(t)=1(t)时， 有 c (t) = 1 - e-t/T t≥0 (2)一阶系统的单位斜坡响应 当r(t)=t时，有 c (t) = t – T + T e-t/T t≥0 * 控制方案的原理解读与分析 图 3 - 5 一阶惯性环节的单位阶跃响应曲线 * 控制方案的原理解读与分析 图 3 – 6 一阶系统的单位斜坡响应曲线 * 控制方案的原理解读与分析 三、时域分析法 5、二阶系统的动态响应 二阶系统的典型传递函数为 式中， ζ为阻尼比； ωn为无阻尼自然振荡频率。 若令s2+2ζωns+ω2n=0(称为系统特征方程), 则两个特征根（也称极点）为 二阶系统的单位阶跃响应按取值的不同有5种情况 1)欠阻尼：0ζ1 2)临界阻尼：ζ=1 3)过阻尼：ζ1 4)零阻尼： ζ=0 5)负阻尼： ζ0 * 控制方案的原理解读与分析 三、时域分析法 5、二阶系统的动态响应 二阶系统的性能指标 还有最大超调量、调节时间等 * 控制方案的原理解读与分析 三、时域分析法