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基于××的××系统 设 计 报 告 学 校： 院 系： 专 业： 姓 名： 学 号： 课程名称： 目 录 TOC \o 3-3 \t 标题 1,1,标题 2,2,标题 1_无编号1,1 第一章 引言 1 1.1 前言 1 1.2 课题背景 1 1.3 报告概述 1 第二章 总体设计方案 3 2.1 系统功能设计 3 2.2 系统模块划分 3 2.3 系统设计方案 3 2.3.1 系统硬件方案 3 2.3.2 系统软件方案 3 第三章 硬件电路部分 5 3.1 Cortex-M3处理器介绍 5 第四章 系统软件设计 7 4.1 图像处理 7 4.1.1 图像采集策略 7 4.1.2 图像的二值化 7 4.1.3 图像校正 7 4.1.4 黑线提取及去噪 7 4.2 控制策略 7 4.2.1 速度双增益控制 7 4.2.2 速度分配策略 7 4.2.3 PD参数对舵角控制的影响 7 4.2.4 参考行的选择 8 4.2.5 舵机转角和参考行位置的关系 8 第五章 调试和开发平台 9 5.1 在线监控调试系统 9 5.1.1 串口数据绘图 9 5.1.2 回放数据截图 9 5.1.3 静态截图 9 5.2 实时监控系统设计 9 第六章 总结和展望 10 参考文献 III 引言 前言 课题背景 报告概述 总体设计方案 系统功能设计 系统模块划分 系统设计方案 系统硬件方案 系统软件方案 硬件电路部分 Cortex-M3处理器介绍 电源模块 温度传感模块 GPS模块 系统软件设计 图像处理 图像采集策略 图像的二值化 图像校正 黑线提取及去噪 控制策略 速度双增益控制 速度分配策略 PD参数对舵角控制的影响 参考行的选择 舵机转角和参考行位置的关系 调试和开发平台 在线监控调试系统 串口数据绘图 回放数据截图 静态截图 实时监控系统设计 总结和展望