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第 1 章 发展概述篇 第 章 1 Chapter 1 发展概述篇 1.1 汽车智能化发展 汽车智能化技术在减少交通事故、缓解交通拥堵、提高道路及车辆利用 率等方面具有巨大潜能，已成为众多企业的竞争热点。国务院发布的《中国 制造 2025》中明确指出，将智能网联汽车作为一项重点发展对象，并定义智 能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现 代通信与网络技术，实现车内网、车外网、车际网的无缝链接，具备信息共 享、复杂环境感知、智能化决策、自动化协同等控制功能，与智能公路和辅 助设施组成的智能出行系统，可实现“高效、安全、舒适、节能”行驶的新 ·1 · 中国智能驾驶 2017 发展报告 一代汽车[1][2] 。 智能汽车是新一轮科技革命背景下的新兴技术（图 1-1），集中运用了现 代传感技术、信息与通信技术、自动控制技术、计算机技术和人工智能技术 等，代表着未来汽车技术的战略制高点，是汽车产业转型升级的关键，也是 [3] 目前世界公认的发展方向 。 图 1-1 智能汽车技术示意图 在智能驾驶技术的研究方面，美国起步较早。早在 1939 年纽约世界博览 会上，美国通用汽车公司首次展出了无人驾驶概念车 Futurama 。1958 年，美 国无线电公司（RCA ，Radio Corporation of America ）和通用集团联合，对外 展示了智能驾驶汽车原型。依赖于预埋线圈的道路设施，车辆可以按电磁信 号指示确定其位置与速度，控制方向盘、油门和刹车。 自 20 世纪 80 年代，在美国国防部先进研究项目局（DARPA ，Defense Advanced Research Projects Agency ）的支持下掀起了智能车技术研究热潮。 1984 年由卡耐基梅隆大学研发了全世界第一辆真正意义的智能驾驶车辆，如 图 1-2 所示。该车辆利用激光雷达、计算机视觉及自动控制技术完成对周边 环境的感知，并据此做出决策，自动控制车辆，在特定道路环境下最高时速 可达 31km/h 。 ·2 · 第 1 章 发展概述篇 图 1-2 第一辆真正意义的智能驾驶车辆 欧洲从 20 世纪 80 年代中期开始研发智能驾驶车辆，其研究不强调车路 协同，而是将智能驾驶车辆作为独立个体，并让车辆混行于正常交通流。 日本智能驾驶技术研发起步较晚，且更多地关注于采用智能安全技术降 低事故发生率，以及采用车间通信方式辅助驾驶。日本在智能安全及车联网 方面的研究走在世界前列，但对完全智能驾驶技术关注较少。 1.2 汽车智能驾驶技术的内涵 汽车智能驾驶具有“智慧”和“能力”两层含义。所谓“智慧”是指汽 车能够像人一样智能地感知、综合、判断、推理、决断和记忆；所谓“能力” 是指智能汽车能够确保“智慧”的有效执行，可以实施主动控制，并能够进 行人-机交互与协同。自动驾驶是智慧和能力的有机结合，二者相辅相成，缺 [3] 一不可 。 为实现“智慧”和“能力”两方面内容，自动驾驶技术一般包括环境感 知、决策规划和车辆控制三大部分。类似于人类驾驶员在驾驶过程中，通 过视觉、听觉、触觉等感官系统感知行驶环境和车辆状态，自动驾驶系统 通过配置内部传感器和外部传感器获取自身状态及周边环境信息。内部传 感器主要包括车辆速度传感器、加速传感器、轮速传感器、横摆角速度传 感器等；主流的外部传感器包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达