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第2讲 模糊控制原理;第一节 模糊控制（推理）系统的基本结构;知识库;1.2 模糊控制器的结构;1.3 模糊控制器的维数;第二节 模糊控制系统的基本原理;2.1 模糊化运算（Fuzzification）;论域变换;模糊化;2.2 清晰化计算 Defuzzification ;2.2 清晰化计算 Defuzzification ;1．解模糊;2.2 清晰化计算Defuzzification ;2.3 数据库data base; 2.3 数据库data base; 2.3 数据库data base;2.3 数据库data base;2.3 数据库data base;2.4 规则库 rule base;2．模糊控制规则的性能要求 ;2．模糊控制规则的性能要求 ;3．模糊控制规则的建立举例;3．模糊控制规则的建立举例; 根据操作人员手动控制经验，模糊控制规则可归纳如下。这里u为控制信号的增量。;4．建立模糊控制规则的基本思路;4．建立模糊控制规则的基本思路;③ 误差为正小 系统接近稳态，若误差变化为正时，选取控制量变化为负中，以抑制误差向正方向变化； 若误差变化为负时，系统本身有消除正小误差的趋势，选取控制量变化为正小即可。;;模糊推理规律;模糊推理定理;模糊推理定理;模糊推理定理;由定理1知;两条规则时推理过程图示;　设计模糊控制器，即建立一个模糊推理系统，根据输入的精确量，得到精确的输出控制量。包括：;第三节 离散论域的模糊控制系统;D-FC 系统结构; 以某电加热炉温度控制系统为例来说明D-FC的设计过程。该系统通过控制可控硅导通角来控制电加热炉的电压，从而控制炉温。;1．确定输入输出变量的基本论域、论域;D-FC的设计过程;D-FC的设计过程;D-FC的设计过程;3．建立模糊控制规则表;4．求模糊控制查询表;4．求模糊控制查询表;4．求模糊控制查询表;第四节 连续论域的模糊控制系统;倒立摆示意图;倒立摆模糊控制系统框图;1．确定输入输出变量的基本论域、论域; C-FC的设计过程; C-FC的设计过程; C-FC的设计过程; C-FC的设计过程;第五节 模糊控制系统Matlab 仿真;5.1 模糊推理系统的构成;5.2 利用模糊逻辑工具箱函数建立模糊推理系统 ;5.5 基于Simulink的模糊控制系统仿真 ;思考与讨论;第六节 模糊控制系统设计综述;第六节 模糊控制系统设计综述; D-FC的控制精度 ;② 控制作用离散化的影响; D-FC的控制精度 ;3．执行时间 D-FC很短，C-FC较短。; D-FC和C-FC 比较;3.6.2 模糊控制器的设计因素 ;6.3 量化因子及比例因子对系统动静特性的影响 ;6.3 量化因子及比例因子对系统动静特性的影响 ;6.4 模糊控制的特点 ;第七节 带调整因子的模糊控制器 ;其中，算子 x 表示取一个与x同号且最接近x的整数 。;模糊控制器的输入变量从基本论域转换到相应的模糊子集的论域的量化过程为：; 输出变量的论域变换;第八节 T-S模糊模型简介; 采用单点模糊化、乘积推理和中心平均反模糊化方法，得整个系统的输出 ; T-S模型的特点: 规则的前提采用模糊量形式，结论则采用精确量的线性方程的形式。 T-S模型的基本思想是：将整个输入空间划分成若干模糊子空间，在每个子空间中建立局部线性模型，然后把各个局部线性模型用模糊隶属函数连接起来，由此得到系统的模糊模型。 T-S模型可以看作是非线性控制理论中分段线性化思想的扩展，每个模糊子空间中的局部模型是线性模型，方便了线性系统理论的应用。 T-S模型既可以表示控制对象的模型，也可以表示控制器的模型。; 查阅资料，写一篇模糊推理在本研究领域的应用论文。必须为应用，并要有仿真。 要求：格式工整，调理清晰，语句通顺，图表清楚，具有自己的见解或理解。 考察方式 ：本次作业作为本课程成绩的一部分,并抽取部分论文，在全班作报告，互相讨论。;That’s all for today！ Thank you！ ;1．模糊矩阵及其合成运算（数学定义）;2. 模糊集合的直积（数学定义）;R1是X×Y上的模糊集，R2是Y×Z上的模糊集，R1和R2的合成表示为模糊集R ，其隶属函数为 ;4. 模糊蕴含（implication）关系;5. 模糊推理;输入采用单点模糊集模糊化时