集合观测器的特征值极点.pptVIP

1.状态反馈下的镇定问题;2.输出反馈下的镇定问题;5.5 状态观测器 ;状态重构： 即另外构造一个物理可实现的动态系统, 以原系统的输入/输出作为输入, 其状态变量的值能渐近逼近原系统的状态变量的值或者其某种线性组合, 渐近逼近的状态变量的值即为原系统的状态变量的估计值, 可用于状态反馈闭环系统中代替原状态变量作为反馈量来构成状态反馈律。 这种重构或估计系统状态变量值的装置称为状态观测器 它可是由电子、电气等装置构成的物理系统,亦可以是 由计算机和计算模型及软件来实现的软件系统。;5.5.1 全维状态观测器及其设计方法 ;设线性定常连续系统的状态空间模型为?(A,B,C),即;直观想法： 构造一个和被控系统有同样动力学性质(即有同样系 数矩阵A,B和C)的系统来重构被控系统的状态变量:;图5-5 开环状态观测器的结构图;比较系统?(A,B,C)和 的状态变量,有：;但是,一般情况下是很难做到这一点的。因为:;该观测器只利用了被控系统输入信息u(t),而未利用输出信 息y(t),其相当于处于开环状态。;;图5-6 渐近状态观测器的结构图;状态估计误差:;显然,当状态观测器的系统矩阵A-GC的所有特征值具有负实部,;思路：;结论： 渐近状态观测器的极点可以任意配置,即通过矩阵G任意配 置A-GC的特征值的充要条件为矩阵对(A,C)能观。; 设计方法 思想:对偶性原理,将状态观测器设计转化为状态反馈极点 配置。 具体方法： ; 设计方法二 1）判别系统能观性；;;例 设线性定常系统的状态空间模型为;2. 将上述模型化为能控标准I形的变换矩阵为;3. 求对偶系统的状态反馈阵。 被控系统的特征多项式和期望极点的特征多项式分别为 f(s)=|sI-A|=s3-3s+2 f*(s)=(s+3)(s+4)(s+5)=s3+12s2+47s+60;即所求状态观测器的反馈阵 G=K?=[20 25 12]? 则相应状态观测器为;(2) 方法二。 1. 先将原系统化成能观标准II形。能观标准II形的变换矩阵To2为 ;2. 能观标准II形的状态观测器的反馈矩阵为;② 一般的C，只要它满秩，通过非奇异变换 将原输出方程变换为 ，也可以充分 利用系统输出中所包含的状态信息。 ;图5-7 带状态观测器的状态反馈闭环控制系统结构图; 状态观测器对状态反馈闭环系统的稳定性和其它性能品质指标的影响 利用状态观测器实现的状态反馈闭环系统的特性, 以及它和直接采用状态变量为反馈量时的异同。;其全维状态观测器为; 特性: ;非奇异变换特征值不变; ;非奇异变换不改变传递函数矩阵，有; 4. 状态观测器是渐近重构。因系统的状态反馈信号由状态观测器提供，所以要求状态观测器比状态反馈有更快的响应。通常配置状态观测器极点的负实部为状态反馈系统极点的负实部的（2~3）倍以上。