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輪型機器人 子題三C 障礙物偵測及三度空間定位 *台灣科技大學 機器人劇場之技術研發與實現 機器人劇場之技術研發與實現台灣科技大學 智慧型機器人研究中心 林其禹教授 長程目的 - 創造世界級娛樂機器人 研究標的 – 設計製造出四部人型智慧型機器人(雙足、雙輪各 兩部)在舞台上進行舞蹈、模仿秀、即時歌唱、戲 劇、及執行運動性表演 子題一 施慶隆(台科大電機系教授)(1) 郭重顯(長庚大學機械系副教授)(2) 李維楨 (台科大機械系助理教授) 子題二 林其禹教授(台科大機械系教授) 子題三 范欽雄教授(台科大資工系副教授) 子題四 鍾國亮教授(台科大資工系教授) 古鴻炎教授(台科大資工系副教授) 子題五 鄧惟中教授(台科大資工系助理教授) 人員編組 子題一A 輪型機器人 輪型機器人平衡控制方塊圖 輪型機器人控制系統硬體方塊圖 目標: 設計製作兩輪機器人並發展能夠自動維持平衡以及控制其前進後退與轉彎之控制器 有限元素分析骨架變型結果圖 輪型機器人平衡實體圖 輪型機器人電腦輔助設計3D圖 輪型機器人運動影片 子題一B 雙足人型機器人之技術研發和製作成果 Assembly Photo Gait Pattern Generator Gait Training System Gait Pattern Data Decoder Gait Linearization Gait Synchronization Programmable System-on-Chip PID Position Controller PWM Generator Full-Bridge Amplifiers Position Decoder TI TMS320F2812 DSP PWM/ Encoders Serial Communication Embedded PC Serial Communication Integrated Gait Control Architecture Gait Training Program Gait Pattern Generator { Motor Controller X 4 Gait Synchronizer Axis #L3 Axis #L2 Axis #L1 { Axis #L6 Axis #L5 Axis #L4 Axis #R3 Axis #R2 Axis #R1 { { Axis #R6 Axis #R5 Axis #R4 動態影片展示 雙足之步行測試影片 考慮步行重心穩定性 前進、右轉、左轉、右平移、左平移 整合子計畫五之懸空測試影片 不考慮重心穩定性 步態檔案由子計畫五提供 子題二 機器頭顱臉皮皮膚及機構之製造 整體外觀結構 零件結構與3D圖檔 產生表情 呆滯 驚訝 微笑 憤怒 影片 子題二 機器頭顱臉皮皮膚及機構之製造 子題三A 人臉辨識 人臉偵測 人臉追蹤 人臉特徵擷取 連續影像 訓練樣本 使用AdaBoost 訓練 強分類器 辨識 結果 子題三B 手勢辨識 手部偵測 手部追蹤 Face Feature Extraction 分類器 連續影像 向左轉 向右轉 後退 停止 前進 注意 擷取手部 相對位置 手勢範例 辨識結果 相機校正 轉灰階 尋找配對區塊 定位結果 區塊信賴度是否大於門檻值 捨棄 是 否 障礙物偵測 左右連續影像 三度空間定位 Restoration Original Image Modified Image Modified Image Binary Image Partition Image Boundary Partition Objects Recognition 子題四 樂譜辨識 Binarization *台灣科技大學 機器人劇場之技術研發與實現