能力风暴机器人编程.pdf

第一节 图形化交互式 C 语言简介 4.1.1 VJC 简介 图形化交互式 C语言 （简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统 , 具有基于流程图的编程语言和交互式 C 语言（简称 JC）。VJC为开发智能机器人项目、程序 与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台 , 是全球开创性的具有自主知识产权的产品。 在 VJC 中，不仅可以用直观的流程图编程， 也可以用 JC 语言编写更高级的机器人程序。 流程图和 JC 语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造 力。 VJC 操作简便， 有活泼明快的图案和简短的文字说明。 读者可以使用形象化的模块， 由 顶向下搭建流程图， 搭建流程图的同时， 动态生成无语法错误的 JC 代码。 流程图搭建完毕， 程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。已入门的读者可以直接在 JC 代码编 辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。 VJC 能让你在丰富 多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。 用常规的计算机编程语言（如 C、FORTRAN、JAVA）编程，需要输入复杂的程序代码， 并且编写的程序还要符合特定的语法。 而流程图编程不需要记忆计算机语言的语法， 不需要 使用键盘输入程序代码， 只需要按照 “先作什么， 后作什么” 的设想， 就可以编出程序。 VJC 正是按这个思想设计的。 使用 VJC 软件， 学生们不用关心语言实现的细节， 同时也有效避免 了语法错误，有利于集中精力寻求解决问题的方法。 VJC 的流程图模型由以下几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成： VJC 的模块包括：执行器模块（蓝色矩形） 、单功能传感器模块（紫色平行四边形） 、带 判断功能的传感器模块 ( 紫色菱形 ) 、控制模块 （红色菱形）和程序模块 （黄色矩形或椭圆形） 五种。 VJC 流程图支持多任务程序、子程序调用、浮点数和整数、全局变量、简单表达式、复 合条件判断以及循环嵌套等。 1 每一个模块都可以完成一定的功能。 只要按清晰的思路连接这些模块， 就可以很快地完 成一个程序的编写。 一般的程序甚至是复杂的灭火程序都能够用流程图实现。 JC 语言 交互式 C语言（简称 JC）是用于能力风暴智能机器人的专用开发语言。 JC由两部分组成： 编译环境和能力风暴操作系统 ASOS。JC实现了标准 C语言的一个子集， 它包括控制语句（ for ，while ，if else ）、局部变量和全局变量、数组、指针、 16位和 32 位整数以及 32位浮点数。 JC不直接编译生成针对特定处理器的机器代码， 而是先编译生成基于堆栈虚拟机的伪代 码。然后这种伪代码由能力风暴操作系统解释执行。 JC这种不寻常的编译方式有以下优点： 1) 解释执行： 允许检查运行错误。例如： JC在运行时，数组下标的检查。 2) 代码更精简： 伪代码比机器代码更简短。 3) 多任务： 由于伪代码是完全基于堆栈的，进程状态完全由它的堆栈和程序计数器 所决定。因此只需要装载新的堆栈指针和程序计数器就可以方便地实现任务切换。