多测站具GPS定位之地面光达资料之网形平差.pdf

航測及遙測學刊 第二十一卷 第1 期 第31-42 頁 民國105 年08 月 31 Journal of Photogrammetry and Remote Sensing Volume 21, No .1, 2016, pp. 31-42 DOI ：10.6574/JPRS.2016.21(1).3 多測站具GPS 定位之地面光達資料之網形平差 1* 2 簡廷宇 曾義星 摘要 地面光達可以快速獲得高精度且大量的三維點雲資訊，由於各掃瞄站點雲資料均參考於區域坐標系 統 ，而每個掃瞄站的掃瞄範圍有限 ，往往需要結合多站點雲資料才能完整涵蓋掃描場景，某些應用還需 要將點雲資料轉換到地面坐標系統(地理定位) ，傳統上至少要利用三個地面控制點進行坐標轉換，但使用 地面控制點造成測量工作上的不便 。本研究利用點特徵加入以 e-GPS 求得之觀測量進行多測站之聯合平 差，評估是否可以不需要地面控制點進行地理定位 ，在我們實驗的兩個案例中，利用 e-GPS 觀測量和連 結點觀測量進行多站聯合平差在E 、N 、h 方向之精度皆小於 10 公分，透過實驗得知利用e-GPS 觀測量 進行多站聯合平差，可以在不使用地面控制點的情況下，達到地理定位之目的，其精度足夠做為應用。 關鍵詞：地面光達、地理定位、GPS 、點雲套疊 目前最常見的方法是利用最少三個地面控制點，進 1. 簡介 行轉換參數求解，將點雲資料轉換到地面坐標系 統 ，但控制點的布設降低觀測的效率。 1.1 研究動機及目的 以儀器為基礎的方式達到地理定位的目的，在 地面光達可以快速獲得大量且高精度的三維 空載和車載系統利用定位定向系統求解掃瞄儀的 空間資訊(點雲資料)，各掃瞄站的點雲資料參考於 位置及姿態，達到直接地理定位的目的(Alamús et 掃瞄儀本身的坐標系統，但每站的掃瞄範圍有限， al., 2004) 。此外，在掃瞄儀和掃瞄場景中的反設標 通常須將多站的點雲資料套疊，從各站的區域坐標 上方裝設 GPS 天線，此時掃瞄儀和反射標皆可量 系統轉換到一致的坐標系統下，才能完整的涵蓋掃 測在地面坐標系統下的位置，其儀器與反射標的空 瞄場景。一般點雲的套疊方式可分為以點雲為基礎 間關係即可建立在地面坐標系統下(Reshetyuk, 和以特徵為基礎，以點雲為基礎的方式中利用反覆 2010) ，只是利用這些方式須要額外的儀器，且價 最鄰近點法(Iterative closet point)最為常見，主要為 格昂貴。 透過尋找兩群點雲資料間的最小距離，透過找出兩 目前大部分地面光達皆可讓使用者在上方裝 群點雲間之距離平方和最小值來求解轉換參數，以 置GPS 天線(圖1)，意味著掃瞄儀在地面坐標系統 特徵為基礎的套疊方式則是利用點雲的共軛特徵， 下的位置可以透過 GPS 天線量測而得，但是利用 包括點、線、面等求解轉換參數，進行點雲套疊。 單一個 GPS 天線仍然無法求得掃瞄儀的姿態，因 各站點雲套疊到同一個坐標系統後，某些應用 此 Beader et al.,(1994) 和 Mohamed and 還必須將點雲轉換到地面坐標系統(地理定位)，透 Wilkinson(2009)分別於掃瞄儀上方架設四個及兩 過資料為基礎和儀器為基礎等兩種方式可以達到 個 GPS 天線，透過天線與掃瞄儀之間的相對關係 地理定位的目的，以資