系统的闭环传递函数为.pptVIP

第1章 引 论 例：系统的开环传递函数为 开环极点为 渐近线于实轴的交点为 渐近线的倾角为 与虚轴的交点为 根轨迹的分会点： 例：系统的开环传递函数为 开环极点为 渐近线于实轴的交点为 渐近线的倾角为 与虚轴的交点为 根轨迹的分会点： 4.4 广义根轨迹 常规根轨迹的绘制规则是以负反馈系统的根轨迹增益为可变参数给出的。但是，实际系统中可能研究其它参数变化（如开环零点、开环极点、时间常数等）对系统特征根的影响，或研究正反馈系统参数变化的根轨迹等，上面这些根轨迹统称为广义根轨迹。 4.4.1参数根轨迹 以非K为可变参数的根轨迹称为参数根轨迹，可以研究系统的开环零点、极点、时间常数等对系统性能的影响。 对于参数根轨迹的绘制可采用等效传递函数的原则，即由系统的闭环特征方程，求出所研究参数类似 K位置的等效开环传递函数，则常规根轨迹绘制的所有规则均适用于参数根轨迹的绘制。 例4-7 已知系统的开环传递函数为 试绘制极点 时系统的根轨迹。 等效的开环传递函数为 4.4.2 多参数根轨迹族 有时需要研究多个参数同时变化时对系统性能的影响，构成了多参数的根轨迹族。以两个参数为例： 第一步：选取一个参数为零，绘制另一个参数变化的根轨迹。 第二步：令 ，绘制另一个参数变化的根轨迹。由 系统的特征方程得系统的等效开环传递函数为 4.4.3 正反馈系统的根轨迹（零度根轨迹）