VxWorks嵌入式操作系统.ppt

Tornado开发环境 Tornado开发环境 BSP(Board Support Package) BSP在系统中的位置 BSP BSP的作用 为各种目标板的硬件功能提供了统一的软件 它们包括： 硬件初始化 中断处理和产生 硬件时钟和定时器管理 内存映射和分配 BSP还包括boot Rom和其它启动机制 sysLib和sysALib库是VxWorks可移植的核心 BSP BSP初试化一般过程 BSP初试化一般过程 BSP初试化一般过程 设备驱动程序 SIO (Serial I/O) END (Enhanced Network Driver) ttyDrv Terminal driver ptyDrv Pseudo-terminal driver pipeDrv Pipe driver memDrv Pseudo memory device driver nfsDrv NFS client driver netDrv Network driver for remote file access ramDrv RAM driver for creating a RAM disk scsiLib SCSI interface library Other hardware-specific drivers 设备驱动程序(I/O结构) I/O子系统 Device Driver IOLib APP 对所支持的设备 VxWorks标准接口 设备驱动程序 驱动初始化例程xxDrv( ) 安装驱动、分配数据结构、连接中断服务例程、初始化硬件 设备创建xxDevCreate( ) 给驱动增加一个设备，参数包括缓冲区大小、设备地址等 为设备初始化数据结构、信号量和硬件等 基本I/O功能 xxOpen() xxRead() xxWrite() xxIoctl() 中断服务例程xxInterrupt( ) 应用软件开发指导 任务划分要合理 功能内聚性 时间紧迫性 周期执行原则 防止死锁、饥饿和优先级翻转 函数的可重入性（Reentrancy）正确运用 用户任务优先级确定 BSP及驱动开发指导 了解硬件及其操作 根据BSP或驱动模板编写 对VxWorks支持的I/O,采用VxWorks标准接口 对VxWorks不支持的I/O,编写自己的用户接口(xxOpen,xxRead,xxWrite,xxIoctl,xxISR…) 回调机制,动态加载 VxWorks嵌入式操作系统 主要内容 VxWorks简介 Tornado开发环境 BSP设计 设备驱动程序 VxWorks简介 美国WindRiver公司于1983年设计开发 良好的持续发展能力 高性能的内核 友好的用户开发环境 良好的可靠性和卓越的实时性 VxWorks简介 广泛地应用在通信、军事、航空、航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如卫星通讯、军事演习、弹道制导、飞机导航等 F-16、FA-18 战斗机、B-2 隐形轰炸机和爱国者导弹上，甚至连1997年4月在火星表面登陆的火星探测器上也使用到了VxWorks VxWorks简介 何谓实时? 对于给定一个时间约束量ε 0，如果系统S在T1时刻接受到输入，在T2时刻给出合理的输出，且使T2-T1ε。则称系统S满足要求时间ε的实时性，通常称系统S为实时系统。 “正确、但迟后的结果也是错误的” VxWorks的特点 可靠性 实时性 可裁减性 VxWorks 由一个体积很小的内核及一些可以根据需要进行定制的系统模块组成(400多个)。VxWorks 内核最小为 8kB，即便加上其它必要模块，所占用的空间也很小，且不失其实时、多任务的系统特征。 多任务支持(丰富的IPC机制) 优秀的开发环境 VxWorks的组成 VxWorks Kernel VxWorks内核（wind）的基本功能可以分为如下几大类： 任务管理 事件和异步信号服务 信号量服务 消息队列服务 内存管理 中断服务程序 时钟管理和定时器服务 出错处理 VxWorks Kernel 任务管理(state) 等待资源而阻塞 等待CPU 被延时 不被调度 Note:任务在任意状态均可被删除 就绪态- 悬置态 semTake()/msgQReceive() 就绪态- 延迟态 taskDelay() 就绪态- 休眠态 taskSuspend() 悬置态- 就绪态 semGive()/msgQSend() 悬置态- 休眠态 taskSuspend() 延迟态- 就绪态 expired delay 延迟态- 休眠态 taskSuspend() 休眠态- 就绪态 taskResume()/taskActivate()休眠态- 悬置态 taskResume() 休眠态-