形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母-哈尔滨工业大学学报.pdf

第４６卷　 第 １期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ１ 　 　 ２０ １４年１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 形状记忆合金丝驱动的触手推进式仿生水母 １ １ ２ 李　 健 ，郭艳玲 ，王振龙 （１．东北林业大学 机电工程学院，１５００４０ 哈尔滨；２．哈尔滨工业大学 机电工程学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：为研制一种高效自主游动的新型水下机器人，受水母的身体特征和鱼尾的推进模式的启发，利用智能材料——— 形状记忆合金丝（ｓｈａｐｅ ｍｅｍｏｒｙ ａｌｌｏｙ，ＳＭＡ）模拟肌肉纤维作为驱动材料，在对水母整体结构进行仿生改造，并对其运动 策略进行分析的基础上，研制了一种由６个仿生触手推进器驱动的仿生机器水母原理样机．该机器人总长２３０ ｍｍ，直径 １１０ ｍｍ，总质量５９０ ｇ，自带能源动力，在无线遥控下能达到１１５ｍｍ／ ｓ 的直线游动速度和１８ °／ ｓ 的转弯速度．实验结果表 明：该仿生水下机器人结构、密封简单，机动性强，能够无声推进，并具有生物友好性等优点，验证了形状记忆合金丝做仿 生肌肉材料的可行性． 关键词：形状记忆合金丝；仿生水母；水下机器人；触手推进；多推进器 － － － 中图分类号：ＴＰ２４２１ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）０１ ０１０４ ０７ － Ａ ｂｉｏｎｉｃｊｅｌｌｙｆｉｓｈ ｒｏｂｏｔ ｐｒｏｐｅｌｌｅｄ ｂｙ ｂｉｏ ｔｅｎｔａｃｌｅ ｐｒｏｐｕｌｓｏｒｓ ａｃｔｕａｔｅｄ ｂｙ ｓｈａｐｅ ｍｅｍｏｒｙ ａｌｌｏｙ ｗｉｒｅｓ １ １ ２ ＬＩ Ｊｉａｎ ，ＧＵＯ Ｙａｎｌｉｎｇ ，ＷＡＮＧＺｈｅｎｌｏｎｇ （１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎｏｒｔｈｅａｓｔ Ｆｏｒｅｓｔｒｙ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５００４０ Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｍｅｃｈａｔｒｏｎｉｃｓ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｓｐｉｒｅｄ ｂｙ ｔｈｅ ｂｏｄｙ ｃｈａｒａｃｔｅｒ ｏｆ ｊｅｌｌｙｆｉｓｈ ａｎｄ ｔｈｅ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｍｏｄｅ ｏｆ ｃａｕｄａｌ ｆｉｎ， ａ ｎｅｗ⁃ｓｔｙｌｅ ｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｅｎｄｓ ｔｏ ｂｅ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ． Ａ ｋｉｎｄ ｏｆ ｓｍａｒｔ ｍａｔｅｒｉａｌ⁃ｓｈａｐｅ ｍｅｍｏｒｙ ａｌｌｏｙ ｗｉｒｅ ｉｓ ａｄｏｐｔｅｄ ａｓ ｔｈｅ ａｃｔｕａｔｏｒ ｔｏ ｉｍｉｔａｔｅ ｔｈｅ ｍｕｓｃｌｅ ｏｆ ｊｅｌｌｙｆｉｓｈ． Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｒｅｂｕｉｌｄｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｊｅｌｌｙｆｉｓｈ ａｎｄ ａｎａｌｙｚｉｎｇ ｔｈｅ ｓｗｉｍｍｉｎｇ ｓｔｒａｔｅｇｙ，ａ